Ich glaube die Struktur wir hier noch deutlicher.
Anzahl der Beine, Antriebe pro Bein.
Es sind hier wohl rechts und links je drei Beinpaare mit 120° Phasenberschiebung im Bewegungsablauf.
Der Antrieb wird wie es aussieht über eine gemeinsame Kurbelwelle gemacht wobei die Kurbel pro Beinpaar nur eine Richtung ausgelenkt ist.
Vielleicht ist es ganz interessant die Bewegung zu Analysieren und nach eigenen Kriterien zu optimieren.
Manfred

http://www.youtube.com/watch?v=c9f0t...elated&search=
http://www.youtube.com/watch?v=muxfaOxUsgg&NR
Bild hier