Ich versuch es mal zu beschreiben.
Der Unterarm ist beitseitig auf den Servo geklebt (an einer Seite ist noch ein Loch für das Servohorn). Der oberarm wurde auf der einen Seite direkt auf das Servohorn geblebt, und auch der anderen mit einer Drehscheibe (lego) auf den unterarm geklebt, ich versuch mal ein Bild zu machen.

Bild hier