Hat jemand Erfahrung mit dem "Motorendrehzahlerfassung"(Modul/Sensor?) von Krause Robotik?

Die Dokumentation die sich finden lässt, ist leider etwas ungenau:
http://www.krause-robotik.de/service...lerfassung.pdf

Ich weiß nicht wie man ihn verwendet, d.h.
-was ich wo anschließe
-wie die Abfrage der Werte abläuft: Impulse / Einzelabfragen


danke für eure antworten