hi,
ich versteh die frage nicht ganz.
was soll die winkelvorgabe bedeuten? soll sich der roboter auf der stelle drehen, oder gerade in diese richtung fahren?
ich denke der ansatz mit vektoren sollte funktionieren, dabei wie bei der bestimmung der resultierenden bei kräften vorgehen, nur eben geben die vektoren die geschwindigkeiten und richtungen der räder an.
das problem dabei ist nur, dass die angriffspunkte nicht an einem punkt liegen, und sich nicht alle linien schneiden. darin liegt dann auch begründet, dass sich der roboter um die hochachse dreht.
mfg jeffrey