Kalibrierung / Nestposition PUMA200 von Stäubli/Unimation?

[Octeon]

Hallo zusammen,

ich habe hier einen PUMA200-Roboter der Firma Stäubli/Unimation.

Wenn ich den Arm in die Nestposition bringe (mech. Aufnahme des letzten Gelenkes am Roboterfuß), danach den Kalibirier-Befehl ("CAL") ausführe und anschließend wieder die Nestpostion mit "DO NEST" anfahren will, dann fährt der Arm etwas neben die Aufnahme und kollidiert mit derselben.

Hat jemand Erfahrung mit dem PUMA200 und könnte eventuell weiterhelfen?

Vielen Dank,
viele Grüße
Octeon

[bad-joker]

wenn du den arm kalibriest dann läuft das so ab.
- du bringst den arm ungefähr in die kalibrierposition und sagst kalibriere
- dazu musst du allerdings die gelenke auf eine umdrehung genau ausrichten - dann bewegt sich der arm ein wenig und wartet auf das index signal seiner encoder und weiss deswegen genau wo er ist
- deswegen kann es sein, dass deine von hand eingestellte nest position nicht der kalibrierten postion entspricht

was allerdings auch sein kann ist, dass deine nest position gar nicht deine kalibrierposition ist. so ist es beim nachfolger. schau mal auf die gelenke da sollten marken aufgebracht sein (scrib marcs oder so) wo er beim kalibrieren stehen sollte.
Grüsse
Thomas

[Octeon]

Hallo Thomas!

Vielen Dank für die Antwort!
Leider sind auf den Gelenken keine Markierungen für eine eventuelle Nullposition. Der PUMA 200 (und 260) sind auch die einzigen der Serie, die als Startreferenz diese mechanische Aufnahme haben. Alle anderen PUMAs haben an ihren Motoren eindeutige Referenzmarken.

Hast Du auch eventuell das Manual der VAL II Programmiersprache?

Danke, Gruß
Octeon

[bad-joker]

ne hab ich leider nicht. hab immer nur mit den sttäublis rx-90 gearbeitet. da programmiert man in V+. vielleichts gibs aber so was noch direkt bei stäubli.
thomas