Die idee mit der Digicam ist gut aber zuerst sollte man die Camera überprüfen ob die IR licht erkennt. Das tuhn nämlich nicht alle. Nimm eine Fernbedienung und halte sie in die Camera , das muss deutlich aufläuchten. Ich hatte ein Iphone damit gings nicht. Und zu der Odometrie, ich habe ein ProBot128 aber ich glaube die hatten identische lösung als Odometrie und das war milde gesagt Bedürftig. Ich habe mein ProBot128 umgebaut auf ein kleines Raupenfahrwerk mit dem eigendlichen Ziel den Geradeauslauf zu verbessern und musste für die Odometrie anders lösen. Bei mir hatten die Räder vertiefungen glaube 12 stk. Da war ich auch lange dran bis geklappt hat. Bei mit erfasse ich die signale mit ein CNY70 die an die Pins gehen wo die originale angeschlossen waren. Ich würde vorschlagen das ist die Gelegenheit die Odometrie zu verbessern. Zwei nette scheiben mit eine höhere Auflösung kaufen und ein paar Gabellichtschranken die du am besten an den Pin anschliesst wo die vorgesehen waren um Die Testprogramme nicht ändern zu müssen.