Dynamik Simulation

[Cobold]

Servus Distel,

kannst Du mal bitte einen Link zu Alaska (oder war das nicht Sibierien??) "veröffentlichen". Gibt es da sowas wie "beschränkte" Testversionen??

P.S.: Herr Gleylancer meinte, das FEM-Anwender nicht wüssten was sie tun...

[Gleylancer]

P.S.: Herr Gleylancer meinte, das FEM-Anwender nicht wüssten was sie tun...

Die meisten Wissen das auch nicht. Von 30 Studenten hatten grade mal 2 richtig Ahnung von FEM. Wenn man nicht ganz genau weiss, was man macht, dann produziert einem das Programm nicht mehr als schöne bunte Bilder.

Aber hier geht es ja um keine FEM Programme sondern um eine Art berechnungsprogramm für Regelungstechnik (es ist letztlich nix anderes als Regelungstechnik, nur das einem das Programm die Rechnerei mit Laplace-Transformation abnimmt).

[Distel]

sondern um eine Art berechnungsprogramm für Regelungstechnik (es ist letztlich nix anderes als Regelungstechnik, nur das einem das Programm die Rechnerei mit Laplace-Transformation abnimmt).

Ähm nein, hier geht es um Mehrkörpersimulation. Das ist was anderes. Das hat erstmal nicht viel mit Regelungstechnik zu tun.
( Man kann die Modelle aber beispielsweise als Regelstrecke in Simulink einbinden. )

@Cobold: Der Link steht schonmal weiter ober. Aber hier nochmal:
http://www.tu-chemnitz.de/ifm/ifm_ala4modeller.htm
Da kannst du ne Testversion ziehen. Die ist glaub ich auf 3 Gelenke und 4 Körper beschränkt. Und läuft nur einen Monat.

[Cobold]

Ne, nun wirklich nicht!!!!!!!!!!

MatLab ist nicht nur Regelungstechnik, sondern vielmehr (unter anderem) eine Möglichkeit, durch numerische (zeitdiskret und indiskret) Integration DGLs zu lösen. Anwenden kann man dass dann z.B. zur Simulation von ALLEM (von der Vermehrung der Karnikel bis zur Luftabfangrakete). Man muß halt "nur" das System mathematisch/physikalisch "nach modelieren"....hahaha, ganz einfach!!
Und zum Schluß, wenn man das ganze System kennt, kann man schließlich den Reglerentwurf machen. Aber ohne das zu regelnde(!!!) System geht garnischt!
MatLab spart somit dem (wissenden, und in vielen Ingeniuerdisziplinen geschulten...gähn) Anwender Zeit, Kohle, Nerven, Kohle, Kohle und nochmals Kohle.
Und um eine Übertragungsfunktion zu simulieren, muß man die auch mit Laplace-Transformation aufstellen können. Pech gehabt; das erspart Dir MatLab nicht.
Aber ob man das jetzt mit Übertragungsfunktionen, Zustandsraum oder Zero/Pole/Gain (LTI-Modelle: Linear Time Invariant) oder mit einzelnen Blöcken in Simulink zusammenbastelt des kann sich jeder aussuchen (wenn er es kann).

So, spätestens jetzt könnte mich MathWorks im Vertrieb anstellen und ich kümmere mich wieder um meine 3-D-Simulation eines mobilen Kleinroboters mit 5 DoF Arm (mit Mathematik und Physik und einem Stapel Büchern...)

[Gleylancer]

Ähm nein, hier geht es um Mehrkörpersimulation. Das ist was anderes. Das hat erstmal nicht viel mit Regelungstechnik zu tun.

Cobold schreibt eigentlich schon alles. Mechatronik ist eben auch Regelungstechnik. Wenn man das eine kann, versteht man das andere auch. Und wie gesagt, die Laplace-Gleichung aufzustellen nimmt einem niemand ab (wäre ja auch schön wenns ein Programm gäbe, das einem auf Knopfdruck alles löst).

[Distel]

@Cobold: Willst du mal Alaska testen ? Z.B. für deinen 5DoF-Arm ?

@Gleylancer: Kann es sein das du immer irgendwie am Thema vorbeiredest ? Und dir selber widersprichst ?

Versteh das jetzt nicht als Beleidigung, aber mir kommt das so vor.

[Gleylancer]

Das mit dem vorbeireden kann schon sein, widersprechen wohl eher nicht. Vielleicht versteht man unter Regelungstechnik etwas anderes, allerdings gehts hier auch nur um Differetialgleichungen, die irgendwas beschreiben. Ob das nun elektrisch oder Mechanisch ist ist gleich, das Programm bastelt sich eben aus der vorgegeben Regelstrecke die passende Gleichung.

Aber seis drum, werd mir mal Alaska anschaun
Gruß
Gley

[Cobold]

So, nochmal: "Wenn man das eine kann, versteht man..." (wie zitiert man eigentlich??
Nö, wenn ich mich mit meinem Hardcore-Regelungstechniker/Kybernetiker über Regeln&Staunen unterhalte, denke ich immer, ich hätte keinen Plan. Die Methoden der Regelungstechnik etc. (die ganze Mathematik..ist eigentlich nix anderes als angewandte Mathematik) sind eine eigene Disziplin; da geht, wie gesagt, ohne die Regelstrecke (davon reden wir doch die ganze Zeit!!) nix; aber...

Und den ollen Laplace kann übrigens MatLab schon aufstellen (oder fast).
Man erstellt z.B. ein LTI-Modell im Zustandsraum z.B. H=ss(A,B,C,D) wobei ss = statespace, also Zustandsraum ist, und dann mit z.B. L = tf(H) wird das ss-Modell (doofer Name!!) zu einer "transfer-function". Und wenn man eben diese tf G(s) = Y(s) / U(s) mit der Hand aufstellen will, dann muß man halt den ollen Laplace wieder aus der Kiste kramen.
Hellau es lebe die Simulation.

Meinen 5DoF-Arm mit Alaska. Müßte ich versuchen. Ist bestimmt interessant zu sehen, wie schnell des geht. Aber, zur Regelung(wieder dieses Thema) geht des, glaub' ich, nicht. Da braucht man wieder das mathematische Modell!

Ich wünsche euch noch ein schönes Wochenende!!

[Distel]

Also, ich denke mal das mit deinem Arm müsste "relativ" schnell gehen. Körper rein ( Abmaße als Parameter ), Koordinatensysteme drauf, KOS durch Gelenke verbinden. Fertig. Jetzt müßte man bei einer Anfangsauslenkung schon sehen, wie der Arm aufgrund der Schwerkraft zusammensackt. Dann kommt der schwierige Teil: Modellieren der äußeren Momente,Kräfte, Antriebsmomente, etc.
Mit der Regelung hast du recht, ich habe in Alaska bisjetzt nur einfache Regler gesehen. Eine gute Möglichkeit ist aber wahrscheinlich in Alaska Eingangs- und Ausgangsparameter zu definieren und das ganze dann in Simulink als Block einfügen. Der rückwertige Schritt dürfte auch gehen, sodaß du das Ergebnis deines Reglers in Alaska ansehen kannst.
Ich glaube bei den Beispielen in der Demo, ist eine PID-Regelung mal aufgezeigt.
Die Sache hat nur einen Haken: Mit der Demo bekommst du den 5DoF-Arm nicht hin.

P.S. Kannst du mal das Prinzip aufzeigen, wie dein Arm aufgebaut ist ?
Ich hab auch mal meins drangehängt, aber das ist nur die Idee, die mir vorhin beim Kaffeetrinken gekommen ist.

[Cobold]

Das ist nur unserer erstes ganz grobes Übersichtsmodell. Mittlerweile ist er fertig konstruiert. Ist ein leichtbau Arm für professionellen Einsatz. Kostet wohl ??? verrate ich nicht. Wenn mal alles fertig ist gibts dann mehr!