robonova / bioloid

**phaidros** · 05.11.2006, 04:04

Ich habe mir vor einiger Zeit einen Robonova zugelegt. War aber nicht mein erster Robbie, der erste war ein selbstentwickelter Sechsbeiner, der dann aus Kostengründen doch nur 4 Beine bekam. Seine Servos waren aber leider zu schwach, so dass auch noch drei Stützräder drunter mussten. Na ja.
Erkenntnis aus der ganzen Geschichte: Ich brauche vernünftige Servos für einen Zweibeiner! Und da der Robonova nicht so viel mehr kostete als die Servos alleine, habe ich den genommen. Läßt sich innerhalb von 2 Tagen zusammenschrauben und in Betrieb nehmen und funktioniert sehr gut. Aber: Programmieren ist nicht! Nur in so einem scheußlichen BASIC-Dialekt, mit dem man definitiv nichts Intelligentes anstellen kann. Wirklich nicht. Sagen alle. Schau mal auf http://robosavvy.com, dort gibt es gute Foren für Humanoide.
Egal. Die Mechanik (Servos und Halterungen) ist wirklich gut. Sensorik und Mikrocontroller baue ich mir jetzt selber. Wahrscheinlich mache ich ihn auch ein bisschen größer. Oder ich mache doch mit den Servos einen echten Hexapoden

.
Größter Nachteil beim Robonova: Hitec gibt viel zu wenig Information raus. Es ist keine offene Plattform. Sonst könnte man den vorhandenen Prozessor einfach umprogrammieren. Nein, verraten sie nicht, wie es geht. Serielle (daisy-chain) Anbindung der Servos? Geht vielleicht, wird aber nicht verraten wie. Das nervt tierisch. Hitec ist doch eine Servo-Firma, die sollen den Software-Kram uns überlassen, wir kriegen das schon hin.
Fazit Robonova: Hardware top, Software und Dokumentation Flop!

**kirk2** · 05.11.2006, 14:48

Danke für Deine umfangreichen Ausführungen. Ich denke diese haben mir bei der Entscheidungsfindung weitergeholfen. Schade wegen der Programmierung. Wenn "nur" die HW toll ist, wäre der Reiz wahrscheinlich schnell verflogen. Werde dann ersteinmal die Finger von lassen und eine Nummer kleiner anfangen um richtig Erfahrungen zu sammeln.
Ich finde klasse, dass es dieses Forum gibt. Hoffe bald soviel Erfahrung zu haben, um anderen helfen zu können.
Bist Bald!

**kirk2** · 05.11.2006, 14:49

Danke für Deine umfangreichen Ausführungen. Ich denke diese haben mir bei der Entscheidungsfindung weitergeholfen. Schade wegen der Programmierung. Wenn "nur" die HW toll ist, wäre der Reiz wahrscheinlich schnell verflogen. Werde dann ersteinmal die Finger von lassen und eine Nummer kleiner anfangen um richtig Erfahrungen zu sammeln.
Ich finde klasse, dass es dieses Forum gibt. Hoffe bald soviel Erfahrung zu haben, um anderen helfen zu können.
Bist Bald!

**Joerg** · 05.11.2006, 16:57

Hallo phaidros,

Aber: Programmieren ist nicht! Nur in so einem scheußlichen BASIC-Dialekt, mit dem man definitiv nichts Intelligentes anstellen kann. Wirklich nicht. Sagen alle.

Naja das klingt jetzt sehr pauschal. Sicher, die Firmware und auch RoboBasic haben ihre Grenzen. Die Firmware ist sehr auf die Servosteuerung optimiert, die Befehlsabarbeitung in eigenen Programmen ist recht langsam. Allerdings stehen auch ziemliche Komfortfunktionen zur Verfügung. Beispiel PTP, wenn eine Bewegung mehrere Servos mit einbezieht lassen sich die Servos mit einem Befehl so synchronisieren, dass die Servos die Bewegung gemeinsam abschließen. Die Berechnung der unterschiedlichen Servogeschwindigkeiten übernimmt dabei die Firmware. Das ist mit einer eigenen Software schon nicht so einfach zu realisieren. Auch die Gyro-Unterstützung im Background ist sehr gut gelöst, allerdings da gebe ich dir Recht, im Originalhandbuch schlecht dokumentiert.

BASIC bietet ja auch den Vorteil, dass viele Leute - auch Einsteiger - damit klarkommen.

Schau mal auf http://robosavvy.com, dort gibt es gute Foren für Humanoide.

sehr gutes Forum, ist zu empfehlen.

Größter Nachteil beim Robonova: Hitec gibt viel zu wenig Information raus. Es ist keine offene Plattform. Sonst könnte man den vorhandenen Prozessor einfach umprogrammieren.

Naja ist ebenfalls relativ, das Robobasic ist ziemlich gut dokumentiert. Wie man jedoch die Firmware aus dem Controller löscht, steht nirgendwo, kann ich aber ehrlich gesagt auch nachvollziehen.
Dennoch würde ich den Robonova in der vorliegenden Form als offenes System begreifen. Es ist offen für Erweiterungen, man kann eigene Sensoren anschließen, diese in Programme einbinden usw.. Wenn man eine Programmierung in Hochsprache will, kann man dies mit einem eigenen Controller seiner Wahl erledigen. Über eine der zwei seriellen Schnittstellen des C3024 Controllers lässt sich das Teil dann fernsteuern, ich habe solch eine Lösung gemeinsam mit der Firma POB-Technology schonmal realisiert (siehe auch mein Avatar). Die POB-EYE-Kamera (in C programmiert) ruft über RS232 primitive Bewegungsfunktionen auf. Damit läuft also der Robonova als bildverarbeitendes System.

Serielle (daisy-chain) Anbindung der Servos? Geht vielleicht, wird aber nicht verraten wie.

Wie das geht werde ich in Kürze bei mir im Forum veröffentlichen, aber Achtung, das funktioniert nur mit der Firmware 1.10 der Servos. Die mit dem Robonova ausgelieferten Servos haben diese Firmware noch nicht!

Fazit Robonova: Hardware top, Software und Dokumentation Flop!

Würde ich so nicht unterschreiben! Dafür gibt es zuviele unterschiedliche Kunden mit den verschiedensten Erwartungen. Es ist halt ein Kompromiss, der versucht vielen entgegenzukommen, aber ich denke mal das auch Experten damit leben können.

Viele Grüße
Jörg

**phaidros** · 05.11.2006, 17:58

Hallo Joerg,
ich kann fast alles unterschreiben, was du sagst. Nur das letzte:

ich denke mal das auch Experten damit leben können

sehe ich nicht so. Mein Haupt-Kritikpunkt: ROBOBASIC ist nicht multitasking fähig. Das hindert mich daran, schnelle, reflexhafte Regelkreise einzubauen. Wenn ich z. B. unter die Füße Drucksensoren mache und möchte, dass die Bewegung der Beine bei Bodenkontakt stoppt, so ist das in ROBOBASIC nicht möglich.

Die POBEYE-Kamera ist übrigens auch schon auf meiner Liste der Dinge, die ich gerne noch einbauen möchte, allerdings konnte ich auf der Herstellerseite nichts finden zur Programmiermöglichkeit in Linux (nur Windowssoftware dort).

Gruß
Phaidros

**Joerg** · 05.11.2006, 18:54

Hallo Phaidros,

Mein Haupt-Kritikpunkt: ROBOBASIC ist nicht multitasking fähig. Das hindert mich daran, schnelle, reflexhafte Regelkreise einzubauen. Wenn ich z. B. unter die Füße Drucksensoren mache und möchte, dass die Bewegung der Beine bei Bodenkontakt stoppt, so ist das in ROBOBASIC nicht möglich.

Ja das ist korrekt. Ein dafür taugliches multitasking-fähiges System würde jedoch den Rahmen des Robonova sprengen und noch teurer machen.
Allerdings könnte ich mir solch ein Board als Alternative auch sehr gut vorstellen.

Die POBEYE-Kamera ist übrigens auch schon auf meiner Liste der Dinge, die ich gerne noch einbauen möchte, allerdings konnte ich auf der Herstellerseite nichts finden zur Programmiermöglichkeit in Linux (nur Windowssoftware dort).

Programmierung unter LINUX geht nicht, da zwar der GNUARM, nicht aber die entsprechenden Tools (IDE) unter LINUX verfügbar sind. Evtl. kommt man mit Wine weiter, habe ich noch nicht probiert. Der Hersteller ebenfalls nicht (gerade angefragt).

Viele Grüße
Jörg