Also um die Kraft der Servos (die mit 90Ncm) braucht ihr euch keine Sorgen machen...

der Servos im Bild oben, der so alleine nach hinten weg steht, der wird die größte Kraft aufbringen müssen.

Nehmen wir mal an, dass der Schwerpunkt des unbeladenen Arms etwa auf dem letzten Servo liegt... (geschätzte 12cm und 140g = 1,4N)
bei verfügbaren 90Ncm wären das:

90Ncm / 12cm ~ 7N.

blieben also noch ca 5,5N (bzw 5,5N * 12cm ~ 60Ncm) übrig um ein gewicht in der Kralle zu heben, die vllt 18cm weit weg ist...

60Ncm / 18cm = 3,3N ~ 300g

Hoffe ich habe keien Denkfehler drin.

PS: Habe absichtlich immer abgerundet