Ich benutze C zum Programmieren und werde einen Tiny2313 als Servocontroller verwenden. Den kann ich dann mit Software UART mit einem Mega32 ansteuern, der seine Befehle vom PC über RS232 bekommt. Ich verwende den Mega32 weil ich den auf meinem Bot hab und der Arm wahrscheinlich auch irgendwann darauf installiert wird.

Kannst ja mal hier schaun, vielleicht interessierts dich:
http://www.kreatives-chaos.com/artik...ontroller-s8io