was genau macht denn die encoder Funktion , was ist z.B. hier enthalten encoder[RIGHT] ?
Wenn du in die Header-Datei asuro.h schaust, siehst Du, dass encoder keine Funktion sondern ein array mit 2 Werten vom Typ integer ist.
in encoder[0] steht der Odometriesensorwert für links und
in encoder[1] der für Rechts.
encoder[0] ist das gleiche wie encoder[LEFT] und
encoder[1] ist das gleiche wie encoder[RIGHT].
In der Headerdatei findest du nämlich auch die Zuweisungen, dass LEFT gleichbedeutend mit 0 und RIGHT mit 1 ist.

Berichtigt mich, wenn ich mich irre,
in der Interuptroutine signal (SIG_ADC) in der Datei asuro.c kann man lesen, dass dort mitgezählt wird, wie oft sich der Hell/Dunkelwechsel vollzieht. Die werte für linke und rechte Odometrie werden dann in besagtem array encoder[] gespeichert.