Hier ein kleines Zahlenbeispiel für die Problematik bei der Methode "Radencoderimpulse/Zeiteinheit":
Bei einer angenommenen Geschwindigkeit von 1m/s (= 3.6km/h) würde die Zeit/Radencoderpulse bei 2.25ms liegen. Um eine Auflösung von 1% bei der Geschwindigkeit zu haben, müsstest du 100 Radencoderpulse zählen, was dann 225ms benötigt. Diese 225ms sind meiner Meinung nach zu lange, um eine ausreichend schnelle Regelung zu bauen. Willst du aber nur eine Auflösung von 10% bei der Geschwindigkeit, dann reichen schon 10 Pulse aus, was nur 22.5ms Messzeit benötigt. 22.5ms als Abtastzeit wäre andererseits kein Problem für eine Regelung. Es kommt aber auch auf die Anwendung an. Bei höheren Geschwindigkeiten wird die Sache einfacher, bei niedrigeren Geschwindigkeiten wird die Problematik verschärft.

Wo du den Regler mit hineinpackst, ist Geschmacksache. Mach es so, wie es für dich einfacher ist. Ist der Regler in den Interruptroutinen der Radencoder, dann musst du die Abtastzeit Ta, die sich mit den Geschwindigkeiten mit verändert, mit berücksichtigen. Ist der Regler in einer extra Schleife mit konstantem Zyklus, dann kannst du Ta gleich in den Reglerparameter berücksichtigen. Da du die Reglerparameter sowieso durch Probieren ermittelst, ist es da im Prinzip egal welchen Wert Ta wirklich hat.

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