Gut, dass ich schon mal das eine richtig verstanden habe.

Das heißt der ganze Regler kommt dann in die Interruptroutinen der beiden Radencoder rein, welche immer noch eine zusätzlichen Timer startet und stoppt, oder geht das elleganter?

Über die max. Geschwindigkeit kann ich noch nix aussagen, weil mir ganz oben noch was fehlt, wo ich nicht vorraussagen kann, wie schwer es wird.

Mein Encoder hat 120 Schritte pro einer Umdrehung und mein Rad hat einen Durchmesser von 8,6cm. Das heißt dann ca. 2,25mm/Impuls wären. War es das, was du mit mm/Tick gemeint hast?