hi,
ich würde den regler nicht in den interrup packen, da diese routinen möglichst kurz gehalten werden sollen. ich denke eine totzeit von 50ms sollte noch problemlos für den regler möglich sein, du kannst also die impulse zählen die in 50ms auftreten, und darüber auf die geschwindigkeit schließen, wenn ta nicht konstant ist, sondern sich in geringem rahmen ändert ist das für die regelung auch egal.
mfg jeffrey