Hallo,

habe vor, einen PID Regler zu implementieren, der meine beiden DC Motoren in der Drehzahl regelt, um ein Synchronlauf zu ermöglichen.

So steht es im rn-wissen:

Code:
esum = esum + e
y = Kp * e + Ki * Ta * esum + Kd * (e – ealt)/Ta
ealt = e
Jetzt ergeben sich aber noch ein paar Fragen daraus:

1. Wie kann man Ta, die Abtastzeit ermitteln?
2. Durch esum = esum + e werden alle Abweichungen aufaddiert. Wenn es keine Abweichung mehr gibt, muss dann esum auf 0 gesetzt werden, oder wie läuft das im Allgemeinen, sobald die Abweichung "weggeregelt" wurde? Was passiert dann?
3. Oben genannte(r) Algo/Berechnung ist nur für ein Motor. Lasse ich beide getrennt regeln, ists auch nicht das Gelbe vom Ei. Wie verbinde ich die beiden Reglungen? Da muss doch auch die Abweichung von dem einem Motor in die Berechnung der Stellgröße des anderen Motors mit einfließen?


Ich hoffe ihr könnt mir da ein wenig auf die Sprünge helfen.

Danke.

Gruss Hacker