Ich hab den Liniensensor erfolgreich aufgebaut. Bei der IR-Kommunikation läuft das Senden von Bot aus einwandfrei mit fast 2m Reichweite. Die Empfangsfunktuion will ich heute gerade testen. Beim ersten Test hat noch die PWM-Funktion Prboleme bereitet, aber ich denke, dass es nur ein Softwarefehler ist.