Prob.: RNControl 1.4 rechter Motor kann nur Vorwärts drehen

**nooob** · 21.10.2006, 20:16

Hi Leute..
nachdem ich sogar die Motoren gewechselt habe, bzw auch Softwareseitig (Bascom) verschiedene Kombinationen ausprobiert habe, weiß ich nicht mehr weiter.

Ich habe ein Raupenmodell dass sich beim Ausweichen auf der Stelle drehen soll... je nach dem wo mehr Platz ist nach links oder nach rechts.

Beim Linksdrehen kann der linke Motor sich rückwärts drehen, der rechte vorwärts..

Beim Rechtsdrehen bewegt sich nur der links vorwärts.. der rechte Motor sollte sich dabei rückwärts drehen, tut er aber nicht.. bleibt stehen..

wie gesagt hab auch schon die Motoren andersrum angeschlossen.. dann gehts halt in die andere Richtung nicht -- > Motoren OK -- > Software OK

ich nehme an das liegt nun am Board...

kann ich den Motortreiber wechseln?? der ist doch gesockelt hab ich mal gelesen..

Bitte helft mir

Grüße, Flo

**linux_80** · 21.10.2006, 21:13

Hallo,
was heisst hier gelesen ? Wenn Du ein RN-Control hast, sieht man das doch

Also der ist gesockelt,
Du kannst auch evtl. mit einem Multimeter die Ausgänge direkt am Mega messen, ob die Richtungs-Pins richtig geschalten werden,
beim PWM-Signal wirds schwieriger zu messen, kann man aber auch erkennen, ob was kommt.

**nooob** · 22.10.2006, 01:17

ja düüü ich bin doch grad noch einsteiger

ja dann werd ich mal mein multimeter dranhängen und schauen was so ankommt..

kann man sonst sagen, dass ein neuer motortreiber diesen fehler beheben wird?

gruß, flo

**linux_80** · 22.10.2006, 02:28

Sagen kann man das nicht,
wenn Du allerdings einen reserve L293 da hättest ist das soweit am einfachsten diesen einfach mal zu tauschen, ansonsten ist messen angesagt, und dann wird es nur helfen ein paar Programmzeilen hier zu posten damit weitergeholfen werden kann.

**Hubert.G** · 22.10.2006, 11:17

Kannst du sonst vorwärts und rückwärts fahren, oder ist der Fehler nur beim drehen. Wenn das ist würde ich eher auf einen Softwarefehler tippen.
Wenn der L293 heraussen ist kannst du auf dem Sockel ja leicht messen, die Pin 9,10,15 gehören zu den Motorer 1,2 und die Pin 1,2,7 zu den Motoren 3,4

**nooob** · 22.10.2006, 12:20

ich werd das demnächst mal messen, software fehler würde ich eigentlich ausschliessen, da ich da schon 2 monate dran rumdoktor..
sonst rückwärtsfahren geht mit dem rechten motor auch nicht (also mit dem rechten anschluss). Wenn ich die motoren tausche geht halt der linke motor nicht rückwärts.. bzw umgepolt geht derjenige der an diesem anschluss ist nicht vorwärts..

hier mal der code

Code:



$regfile = "m32def.dat"


$crystal = 16000000                                         'Quarzfrequenz
$baud = 9600



Sound Portd.7 , 200 , 900                                   'BEEP

'Servo Config
Config Servos = 2 , Servo1 = Portd.3 , Servo2 = Portb.3 , Reload = 10       'Turmservo x
Config Portd = Output
Config Pinb.3 = Output


Enable Interrupts
'Ende Servo Config

Config Adc = Single , Prescaler = Auto                      'Für Tastenabfrage und Spannungsmessung

Config Pina.7 = Input                                       'Für Tastenabfrage
Porta.7 = 1                                                 'Pullup Widerstand ein


Const Ref = 5 / 1023                                        'Für Batteriespannungsberechnung

Dim Volt As Single
Dim D As Integer
Dim I As Byte

Dim A0 As Integer
Dim A1 As Integer
Dim A2 As Integer
Dim A3 As Integer
Dim A2_l As Integer
Dim A2_r As Integer





Dim Center As Integer
Dim Servopos As Integer
Dim Left As Integer
Dim Right As Integer
Left = 50
Right = 150
Center = 100
Servopos = Center
Servo(1) = Servopos

Dim Center2 As Integer
Dim Servopos2 As Integer
Dim Oben As Integer
Dim Unten As Integer
Oben = 80
Unten = 120
Center2 = 100
Servopos2 = Center2
Servo(2) = Servopos2


' Für Motorentest
'Ports für linken Motor
Config Pinc.6 = Output                                      'Linker Motor Kanal 1
Config Pinc.7 = Output                                      'Linker Motor Kanal 2
Config Pind.4 = Output                                      'Linker Motor PWM
'Ports für rechten Motor
Config Pinb.0 = Output                                      'Rechter Motor Kanal 1
Config Pinb.1 = Output                                      'Rechter Motor Kanal 2
Config Pind.5 = Output                                      'Rechter Motor PWM
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 10 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down
Pwm1a = 0
Pwm1b = 0
Tccr1b = Tccr1b Or &H02                                     'Prescaler = 8











Wait 4

Sound Portd.7 , 300 , 200
Sound Portd.7 , 1000 , 500
Sound Portd.7 , 100 , 500                                   'BEEP
Sound Portd.7 , 100 , 600                                   'BEEP
Sound Portd.7 , 100 , 700                                   'BEEP


'### Hier startet Scout-Schleife  ################################################################################
Do

 Servopos = Center
   Servo(1) = Servopos
  Servo(2) = Center2
'Linker Motor ein
   Portc.6 = 1                                              'bestimmt Richtung
   Portc.7 = 0                                              'bestimmt Richtung
   Portd.4 = 1                                              'Linker Motor EIN

'Rechter Motor ein
   Portb.0 = 1                                              'bestimmt Richtung rechter Motor
   Portb.1 = 0                                              'bestimmt Richtung rechter Motor
   Portd.5 = 1                                              'rechter Motor EIN


Pwm1b = 1023
Pwm1a = 1023




'Messung der Abstände
 Start Adc
   A0 = Getadc(0)
   A1 = Getadc(1)
   A2 = Getadc(2)
   D = Getadc(6)



   Volt = D * Ref
   Volt = Volt * 5.2941

   If Volt < 6 Then

   Do

   Pwm1a = 0
   Pwm1b = 0

   Sound Portd.7 , 200 , 400
   Waitms 100
   Sound Portd.7 , 200 , 400
   Waitms 100
   Sound Portd.7 , 200 , 400
   Waitms 100
   Sound Portd.7 , 1000 , 400
   Waitms 200
   Sound Portd.7 , 1000 , 400
   Waitms 200
   Sound Portd.7 , 1000 , 400
   Waitms 200
   Sound Portd.7 , 200 , 400
   Waitms 100
   Sound Portd.7 , 200 , 400
   Waitms 100
   Sound Portd.7 , 200 , 400


   D = Getadc(6)



   Volt = D * Ref
   Volt = Volt * 5.2941

   Wait 3

    For I = 100 To 150
   Servo(1) = I
   Waitms 100
   Next

   For I = 100 To 120
   Servo(2) = I
   Waitms 100
   Next

   For I = 150 To 50
   Servo(1) = I
   Waitms 100
   Next

   For I = 120 To 80
   Servo(2) = I
   Waitms 100
   Next

   For I = 50 To 100
   Servo(1) = I
   Waitms 100
   Next

   For I = 80 To 100
   Servo(2) = I
   Waitms 100
   Next

   Loop

   End If









 'nur ausweich-algorithmus während der Fahrt!


If A1 > A0 Then
If A1 > 250 Then
If A1 < 290 Then

Servo(1) = 70
Servo(2) = Oben
Pwm1b = 1010
Pwm1a = 350



Waitms 300

Pwm1a = 1023
Pwm1b = 1023



Servo(1) = 100

 End If
 End If
 End If

'##################################


If A0 > A1 Then
If A0 > 250 Then
If A0 < 290 Then


Servo(1) = 130

Pwm1a = 1010
Pwm1b = 350

Waitms 300

Pwm1a = 1023
Pwm1b = 1023
Servo(1) = 100


End If
 End If
 End If


'###############################














'If Schleife für Frontal Wand
'********
If A0 > 290 Or A1 > 290 Or A2 > 350 Then






'## STOP
Pwm1a = 0
Pwm1b = 0

Servo(2) = Oben

'### BEEEPILEEEP
Sound Portd.7 , 300 , 200
Sound Portd.7 , 300 , 800
Sound Portd.7 , 300 , 400
Sound Portd.7 , 300 , 500
Sound Portd.7 , 300 , 200
Sound Portd.7 , 700 , 800





'Servo kopf drehen, rechts links vermessen.
'##########################################


  'Servopos = Center
  'Servo(1) = Servopos
   'Waitms 250

  Servopos = Left                                           'Servo nach links drehen
  Servo(1) = Servopos

Waitms 250
  A2_r = Getadc(2)                                          'Sensor links auslesen und A2_l zuweisen
'Sound Portd.7 , 300 , 200
'Sound Portd.7 , 300 , 800

Delay

 Servopos = Right                                           'Servo nach links drehen
  Servo(1) = Servopos



Waitms 450
  A2_l = Getadc(2)                                          'Sensor rechts auslesen und A2_r zuweisen
 ' Sound Portd.7 , 300 , 800
  'Sound Portd.7 , 300 , 200
Delay





    Servopos = Center
   Servo(1) = Servopos
  Servo(2) = Center2





'Sound Portd.7 , 300 , 400
'Sound Portd.7 , 700 , 800



'####################################################
If A2_l > A2_r Then                                         'wenn rechts mehr platz als links dann zurückfahren und nach rechts drehen



'stop
Pwm1a = 0
Pwm1b = 0

Servo(2) = Unten


'Rechter Motor rückwärts
   Portb.0 = 0                                              'bestimmt Richtung rechter Motor
   Portb.1 = 1                                              'bestimmt Richtung rechter Motor
   Portd.5 = 1                                              'rechter Motor EIN


'Linker Motor vorwärts
   Portc.6 = 1                                              'bestimmt Richtung
   Portc.7 = 0                                              'bestimmt Richtung
   Portd.4 = 1                                              'Linker Motor EIN



'###########
'nach rechts drehen



Pwm1a = 1023
Pwm1b = 1023

Waitms 550

'stop
Pwm1a = 0
Pwm1b = 0




End If

'####################################################



If A2_r > A2_l Then                                         'wenn links mehr platz als rechts dann zurückfahren und nach links drehen



'stop
Pwm1a = 0
Pwm1b = 0

Servo(2) = Unten


'Linker Motor rückwärts
   Portc.6 = 0                                              'bestimmt Richtung
   Portc.7 = 1                                              'bestimmt Richtung
   Portd.4 = 1                                              'Linker Motor EIN

'Rechter Motor vorwärts
   Portb.0 = 1                                              'bestimmt Richtung rechter Motor
   Portb.1 = 0                                              'bestimmt Richtung rechter Motor
   Portd.5 = 1                                              'rechter Motor EIN




'###########
'nach links drehen

Pwm1a = 1023
Pwm1b = 1023

Waitms 350

'stop
Pwm1a = 0
Pwm1b = 0



End If
End If


'####################################################






 Loop

im endeffekt kann man ja einfach in dieser zeile die nullen zu einsen machen und umgekehrt (außer portd.4 und d.5), damit rückwärtsgefahren wird..
das hat aber immer nur bei einem motor funktioniert..

Code:

'Linker Motor ein
   Portc.6 = 1                                              'bestimmt Richtung
   Portc.7 = 0                                              'bestimmt Richtung
   Portd.4 = 1                                              'Linker Motor EIN

'Rechter Motor ein
   Portb.0 = 1                                              'bestimmt Richtung rechter Motor
   Portb.1 = 0                                              'bestimmt Richtung rechter Motor
   Portd.5 = 1                                              'rechter Motor EIN

bitte schaut mal drüber.. is zwar jetzt viel code.. und an einigen stellen hätte man das sicher geschickter machen können

, aber ich denke besser alles gepostet bevor ich irgendwo was übersehen hab..

bin aber grad auch schon am umstricken mit SUBS und Labels und so..
aber das problem mit dem rückwärtsfahren bleibt halt :-\

**nooob** · 22.10.2006, 12:37

zur besseren verständlichkeit des quelltextes oder meines problems
hier die linksdrehung als video, bei der alles funktioniert:

http://www.youtube.com/watch?v=XBVWv5dpz2I

rechtsdrehung:

http://www.youtube.com/watch?v=_I9JJUT6ZRY

hier kann man dann erkennen dass sich die rechte kette nicht rückwärts dreht..

PS: ton is bei den videos versetzt.. am besten ausmachen

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