Turn-Funktion lässt ASURO endlos drehen

[derNetteEddy]

Folgendes Programm macht mir Probleme und ich komm einfach nicht drauf, worans liegt. Der ASURO fährt, wenn er am ersten Hindernis ankommt reagiert er wie gewünscht und beim nächsten Hindernis dreht er sich nur noch . Er stoppt nicht nach dem entsprechenden Winkel und reagiert auch nicht mehr auf die Taster.

#include <asuro.h>

int main(void) {

unsigned char taste;
unsigned int i;

Init();
Encoder_Init();
MotorSpeed(0,0);

while(1)
	{
	taste = KeyPressed();  // Funktion hier ausm Forum(https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...ag.php?t=23796)
	switch(taste)
		{
		case 0: //nüschts
		BackLED(OFF, OFF);
		StatusLED(GREEN);
		MotorDir(FWD,FWD);
		MotorSpeed(150,150);
		break;
		
		case 1: //rechts aussen
		Turn(-45, 120);
		BackLED(OFF, ON);
		break;
		
		case 2: //rechts mitte
		BackLED(OFF, ON);	
		Go(-100, 120);
		Turn(-30, 120);		
		break;
		
		case 4: //rechts innen
		BackLED(OFF, ON);				
		Go(-100, 120);
		Turn(-60, 120);		
		break;
		
		case 8: //links innen
		BackLED(ON, OFF);
		Go(-10, 120);
		Turn(60, 120);
		break;
		
		case 16: //links mitte
		BackLED(ON, OFF);	
		Go(-100, 120);
		Turn(30, 120);
		break;	
		
		case 32: //links aussen
		BackLED(ON, OFF);
		Turn(45, 120);				
		break;	
		
		case 18: //rechts & links mitte (2+16) zusammen
		BackLED(ON, ON);
		Go(-100, 120);
		Turn(-90, 120);			
		break;	
		
		default:
		MotorSpeed(0,0);
		for(i=0;i<12;i++)
			{
			StatusLED(RED);
			Sleep(216);
			StatusLED(OFF);
			Sleep(216);
			}
		BackLED(ON, OFF);
		Go(-100, 120);
		Turn(180, 120);			
		break;	
		}
	}

while(1);
return 0;
}

pls Help!
Thx!

[derNetteEddy]

ok, KeyPressed liefert, wie ich eben gemerkt hab nur war oder falsch, nicht aber welcher Taster gedrückt wurde... deswegen funzt der Großteil des Codes eh net. Das Problem scheint damit auch behoben zu sein...