Hi Jeffrey,

die geplante Flugbahn soll als sog. Flugplan vorgegeben werden. Der Flugplan enthält Anweisungen, ähnlich einer Batch-Datei oder Script-Sprache. Wesentliche Bestandteile sind Wegpunkte, die entweder absolut (genaue GPS-Koordinaten) oder relativ zur aktuellen Position festgelegt sind. Dann soll es bestimmte Anweisungen geben, um diese Wegpunkte zu erreichen, z.B. "goto", "straight", "turn", "approach" oder ähnlich. Weitere Anweisungen für Speed, Höhe und Regeln für besondere Ereignisse. Die Syntax dazu habe ich aber noch nicht beschrieben. Zur Zeit definiere ich sie wie ich es gerade brauche.

Bisher kann der Code schon bestimmen, ob ein Wegpunkt erreicht ist, nämlich wenn die aktuelle Position kleiner als ein vorgegebener Grenzwert ist (z.B. 3 Meter) und die Entfernung zum Wegpunkt ansteigt, also das Fahrzeug sich schon wieder vom Wegpunkt wegbewegt. Bei den Tests auf dem Boden hat das schon gut geklappt. In der Luft muss man möglicherweise den Grenzwert höher setzen. Wenn ein Wegpunkt erreicht ist, gilt die Flugplan-Anweisung als erledigt und die nächste Anweisung wird gelesen. Zu klären ist, was die Navigation tun soll, wenn der Flugplan durch manuellen Eingriff unterbrochen wurde. Darüber muss ich noch nachdenken, aber wahrscheinlich werde ich dies als Flugplan-Ereignis (so eine Art Sprungmarke) behandeln, welches dann den Flugplan an einer definierten Stelle wieder aufnimmt.

Die Ansätze hatte ich übrigens hier im Forum: https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=3569 schonmal beschrieben.

Gruß, Achim.