Funktionierendes CAN Bus Projekt entwickeln unter Bascom

[elkokiller]

Hallo Vitis,

ich habe jetzt eine Schaltung, analog zu der des CanTestBoard aufgebaut.
Die dort genutzten Pins musste ich etwas anpassen.

Den Code habe ich wie folgt angepasst:

$regfile = "m8def.dat"                                      ' ATMega8
$crystal = 7372800                                          ' Baudratenquarz der AVR (MCP2515 mit 16MHz)
$hwstack = 40                                               ' default use 32 for the hardware stack
$swstack = 80                                               ' default use 10 for the SW stack
$framesize = 90

Declare Sub Can_init()
Declare Sub Mcp2515_write(byval Reg_add As Byte , Byval Reg_val As Byte)
Declare Sub Mcp2515_bitmodify(byval Reg_add As Byte , Byval Reg_mask As Byte , Byval Reg_val As Byte)
Declare Function Mcp2515_read(byval Reg_add As Byte) As Byte

Mcp2515cs Alias Portb.4					    'MISO
Config Mcp2515cs = Output

Const Cmd_read = &H03                                       ' Read Command
Const Cmd_write = &H02                                      ' Write Command
Const Cmd_bitmodify = &H05                                  ' Bit-modify Command
Const Cmd_readstatus = &HA0                                 ' Read Status Command (poll)
Const Cmd_read_rx_status = &HB0
Const Cmd_reset = &HC0                                      ' Reset Command
Const Cmd_rts0 = &H81
Const Cmd_rts1 = &H82


Const Caninte = &H2B
Const Canctrl = &H0F
Const Canstat = &H0E                                        ' Statusregister
Const Eflg = &H2D                                           ' Error Flag Register
Const Cnf3 = &H28                                           ' Configuration Register 3
Const Cnf2 = &H29                                           ' Configuration Register 2
Const Cnf1 = &H2A                                           ' Configuration Register 1
Const Txb0ctrl = &B00110000                                 ' Transmit Buffer 0 Control Register
Const Txb0sidh = &B00110001                                 ' Transmit Buffer 0 Std Identifier High
Const Txb0sidl = &B00110010                                 ' Transmit Buffer 0 Std Identifier Low
Const Txb0eid8 = &B00110011                                 ' Transmit Buffer 0 Ext Identifier High
Const Txb0eid0 = &B00110100                                 ' Transmit Buffer 0 Ext Identifier Low
Const Txb0dlc = &B00110101                                  ' Transmit Buffer 0 Data Length Code
Const Txb0d0 = &B00110110                                   ' Transmit Buffer 0 Data Byte 0
Const Txb0d1 = &B00110111                                   ' Transmit Buffer 0 Data Byte 1
Const Txb0d2 = &B00111000                                   ' Transmit Buffer 0 Data Byte 2
Const Txb0d3 = &B00111001                                   ' Transmit Buffer 0 Data Byte 3
Const Txb0d4 = &B00111010                                   ' Transmit Buffer 0 Data Byte 4
Const Txb0d5 = &B00111011                                   ' Transmit Buffer 0 Data Byte 5
Const Txb0d6 = &B00111100                                   ' Transmit Buffer 0 Data Byte 6
Const Txb0d7 = &B00111101                                   ' Transmit Buffer 0 Data Byte 7
Const Rxm0sidh = &B00100000                                 ' Receive Buffer 0 Std Identifier High
Const Rxm0sidl = &B00100001                                 ' Receive Buffer 0 Std Identifier Low
Const Rxm0eid8 = &B00100010                                 ' Receive Buffer 0 Ext Identifier High
Const Rxm0eid0 = &B00100011                                 ' Receive Buffer 0 Ext Identifier low
Const Rxm1sidh = &B00100100                                 ' Receive Buffer 1 Std Identifier High
Const Rxm1sidl = &B00100101                                 ' Receive Buffer 1 Std Identifier Low
Const Rxm1eid8 = &B00100110                                 ' Receive Buffer 1 Ext Identifier High
Const Rxm1eid0 = &B00100111                                 ' Receive Buffer 1 Ext Identifier low

Const Rxb0ctrl = &H60
Const Rxb1ctrl = &H70


' Hardware SPI-Schnittstelle konfigurieren
'Config Portb.6 = Input		'Vitis
'Config Portb.5 = Output	'Vitis
'Config Portb.7 = Output	'Vitis

Config Portb.4 = Input
Config Portb.3 = Output
Config Portb.5 = Output
Spcr = &B01010010

'Config Pind.2 = Input		'Vitis
Config Pind.3 = Input
Config Int0 = Falling
On Int0 Int_canint
Enable Int0
Enable Interrupts

Call Can_init()

Do
   ' Zu übertragende Daten setzen:
   Mcp2515_bitmodify Txb0ctrl , &B00000011 , &B00000011     ' TX-Konfiguration
   Mcp2515_write Txb0sidh , &B01010101                      ' Empfängeradresse setzen
   Mcp2515_write Txb0sidl , &B01010101                      ' Empfängeradresse setzen
   Mcp2515_write Txb0dlc , &H04                             ' Paketlänge festlegen
   Mcp2515_write Txb0d0 , &B01010101                        ' Zu übertragende Daten setzen
   Mcp2515_write Txb0d1 , &B01010101                        ' Zu übertragende Daten setzen

   ' Übertragung auslösen
   Reset Mcp2515cs
   Waitus 10
   Spdr = Cmd_rts0
   Do
   Loop Until Spsr.spif = 1
   Waitus 10
   Set Mcp2515cs

Loop

Sub Can_init()
   Local Can_tmp As Byte

   Reset Mcp2515cs

   ' Reset MCP2515
   Can_tmp = Cmd_reset
   Spdr = Can_tmp
   Do
   Loop Until Spsr.spif = 1
   Set Mcp2515cs

   Waitms 2000
   Mcp2515_write Canctrl , &B10001000                       ' low nibble: 3=OSM 2=CLK-Pin 1-0=CLK Divider
   Print "speed change done"

   ' F MCP2515 = 16MHz
   Can_tmp = Eram_param_baudrate
   Select Case Can_tmp
      Case 0:
         ' CAN 31,25 KHz
         Mcp2515_write Cnf1 , &B00001111
      Case 1:
         ' CAN 62,5 KHz
         Mcp2515_write Cnf1 , &B00000111
      Case 2:
         ' CAN 125 KHz
         Mcp2515_write Cnf1 , &B00000011
      Case 3:
         ' CAN 250 KHz
         Mcp2515_write Cnf1 , &B00000001
      Case 4:
         ' CAN 500 KHz
         Mcp2515_write Cnf1 , &B00000000
      Case Else :
         Mcp2515_write Cnf1 , &B00001111
   End Select
   Mcp2515_write Cnf2 , &B10010000                          ' Cnf2 = &H29
   Mcp2515_write Cnf3 , &B00000010                          ' Cnf3 = &H28
   Mcp2515_write Caninte , &B00000011
   Mcp2515_write Rxb0ctrl , &B01100000
   Mcp2515_write Rxb1ctrl , &B01100000
   Mcp2515_write Rxm0sidh , 0                               ' Empfängeradressen auf 0, Filter aus
   Mcp2515_write Rxm0sidl , 0
   Mcp2515_write Rxm0eid8 , 0
   Mcp2515_write Rxm0eid0 , 0
   Mcp2515_write Rxm1sidh , 0
   Mcp2515_write Rxm1sidl , 0
   Mcp2515_write Rxm1eid8 , 0
   Mcp2515_write Rxm1eid0 , 0
   Mcp2515_bitmodify Canctrl , &B11100000 , &B00000000
   'Mcp2515_write Canctrl , &B00000000                       ' low nibble: 3=OSM 2=CLK-Pin 1-0=CLK Divider
   'Mcp2515_write Canctrl , &HE0
End Sub

Sub Mcp2515_bitmodify(reg_add , Reg_mask , Reg_val)
   Local Can_tmp2 As Byte
   Mcp2515cs = 0
   Can_tmp2 = Cmd_bitmodify
   Spdr = Can_tmp2
   Do
   Loop Until Spsr.spif = 1
   Waitms 2
   Spdr = Reg_add
   Do
   Loop Until Spsr.spif = 1
   Spdr = Reg_mask
   Do
   Loop Until Spsr.spif = 1
   Spdr = Reg_val
   Do
   Loop Until Spsr.spif = 1
   Mcp2515cs = 1
End Sub

Sub Mcp2515_write(reg_add , Reg_val)
   Local Can_tmp2 As Byte
   Mcp2515cs = 0
   Can_tmp2 = Cmd_write
   Spdr = Can_tmp2
   Do
   Loop Until Spsr.spif = 1
   Waitms 2
   Spdr = Reg_add
   Do
   Loop Until Spsr.spif = 1
   Spdr = Reg_val
   Do
   Loop Until Spsr.spif = 1
   Mcp2515cs = 1
End Sub


Function Mcp2515_read(reg_add)
   Local Can_tmp2 As Byte
   Mcp2515cs = 0
   Can_tmp2 = Cmd_read
   Spdr = Can_tmp2
   Do
   Loop Until Spsr.spif = 1
   Spdr = Reg_add
   Do
   Loop Until Spsr.spif = 1
   Spdr = 0
   Do
   Loop Until Spsr.spif = 1
   Mcp2515_read = Spdr
   Mcp2515cs = 1
End Function

Und jetzt gleich ein paar Fragen:
1. Die Adressierung der einzelnen Knoten spielt eine wichtige Rolle.
Wo ist die Adresse dieses Konoten festgelegt?
2. Verstehe ich es richtig dass der Empfängerknoten unter &B01010101 zu erreichen ist
3. Woraus leitest du die Peketlänge "&H04" ab?


Tobias

[Michael_avr]

Na ich freue mich, dass hier ein wenig schwung wieder rein gekommen ist.

Ich kann mich nur oben anschließen; Ich habe ca. 2Jahre versucht mir selber c beizubringen und wurde leider nur von Francis Büchern unterstützt.

Ich habe aufgegeben und Bascom entdeckt - ich war nach zwei Tagen soweit LCD Displays einwandfrei zu programmieren.....
Jedoch glaube ich in Bezug auf MCP das ich die Grundrechenarten NICHT verstanden habe. Das Mistding kommuniziert einfach nicht mit mir!

Zum übersetzen von C ins viel leichtere Bascom reichts bei mir leider auch nicht....

Ich habe aber mal etwas gelernt und mich mit dem I2C Bus beschäftigt, vielleicht kann ich ja ein wenig Wissen transferieren....
Habe zumindest den I2C zu laufen bekommen (externe Uhr und Porterweiterung als zusätzliche Ausgänge!)

Werde mich nochmals an den MCP machen

Grüße und witer forschen, irgendwann kriegen wir das hin!

Michael

[Vitis]

Die Adresse des Senderknotens ist die ID, im vorliegenden Codeschnipsel hier 0. Ist aber unerheblich, weil der Absender nicht mit übertragen wird im CAN-Bus-Frame.

Als Empfänger ist richtig der &B01010101 &B01010101 genannt. Die Zeichenfolge verwend ich gern, weil sie im Oszi schön angesehen werden kann und so das Bittiming für die Übertragungsrate schön nachgemesen werden kann.

Die Paketlänge ist falsch, sollte hier 2 sein weil zwei Bytes gesendet werden, das hast du richtig erkannt. Die übrigen 2 Bytes wurden in meinem Beispiel einfach als 0 gesendet, da kein weiteres Byte geschrieben wurde

[Skragan]

@Vitis: Na klar, die Grundrechenarten lerne ich ja auch immernoch. Ist halt alles nicht so einfach, aber ich muss schnell mit meinen Aufgaben wachsen.

[Stromi]

Teste das mal, vorher noch die Standartwerte für den Prozessor einsetzen
Kommt aus dem Bascom-Forum

$sim
Config Spi = Soft , Din = Pinb.2 , Dout = Portb.1 , Ss = None , Clock = Portb.0
Dim C1 As Byte
Dim A(3) As Byte
Declare Sub Spi_write(byval Reg_add As Byte , Byval Reg_val As Byte)



Const Cmd_read = &H03                                       ' Read Command
Const Cmd_write = &H02                                      ' Write Command
Const Cmd_bitmodify = &H05                                  ' Bit-modify Command
Const Cmd_readstatus = &HA0                                 ' Read Status Command (poll)
Const Cmd_reset = &HC0                                      ' Reset Command
Const Canctrl = &H0F

Const Cnf3 = &H28                                           ' Configuration Register 3
Const Cnf2 = &H29                                           ' Configuration Register 2
Const Cnf1 = &H2A                                           ' Configuration Register 1

Const Txb0ctrl = &H30                                       ' Transmit Buffer 0 Control Register
Const Txb0sidh = &H31                                       ' Transmit Buffer 0 Std Identifier High
Const Txb0sidl = &H32                                       ' Transmit Buffer 0 Std Identifier Low
Const Txb0eid8 = &H33                                       ' Transmit Buffer 0 Ext Identifier High
Const Txb0eid0 = &H34                                       ' Transmit Buffer 0 Ext Identifier Low
Const Txb0dlc = &H35                                        ' Transmit Buffer 0 Data Length Code
Const Txb0d0 = &H36                                         ' Transmit Buffer 0 Data Byte 0
Const Txb0d1 = &H37                                         ' Transmit Buffer 0 Data Byte 1
Const Txb0d2 = &H38                                         ' Transmit Buffer 0 Data Byte 2
Const Txb0d3 = &H39                                         ' Transmit Buffer 0 Data Byte 3
Const Txb0d4 = &H3A                                         ' Transmit Buffer 0 Data Byte 4
Const Txb0d5 = &H3B                                         ' Transmit Buffer 0 Data Byte 5
Const Txb0d6 = &H3C                                         ' Transmit Buffer 0 Data Byte 6
Const Txb0d7 = &H3D                                         ' Transmit Buffer 0 Data Byte 7


 Const Rts0 = &H81

Print "Welcome!"

Config Pinb.3 = Output
Config Pinb.4 = Output
Csn Alias Portb.3
Can_reset Alias Portb.4



Spiinit
Can_reset = 1

Print "Reset Done!"


'RESET
Csn = 0
A(1) = Cmd_reset
Spiout A(1) , 1
Csn = 1

Wait 2


'Controls
Spi_write Canctrl , &B00000100
Print "speed change done"

Spi_write Cnf1 , &H07                                       '03
Spi_write Cnf2 , &H90                                       '90
Spi_write Cnf3 , &H02                                       '02



'Do

'Spi_write Txb0d0 , 55                                       'send motor speed

'Csn = 0
'A(1) = &B10000001
'Spiout A(1) , 1
'Csn = 1

 Wait 1
 Print "here we go"


 Wait 1

 Print "senden"


 Spi_write Txb0sidh , &HFF
 Spi_write Txb0sidl , &H00
 Spi_write Txb0dlc , &H3


 Csn = 0
A(1) = Rts0
Spiout A(1) , 1
Csn = 1


' Loop



End


Sub Spi_write(byval Reg_add As Byte , Byval Reg_val As Byte)

Print "Reg: " ; Reg_add ; " Val: " ; Reg_val

A(1) = Cmd_write
A(2) = Reg_add
A(3) = Reg_val
Csn = 0
Spiout A(1) , 3
Csn = 1

End Sub

[Duesentrieb]

Hey Super,
so langsam kommt ja wirklich was zusammen. Vielleicht bekomme ich meinen Can-Bus so jetzt doch noch zum laufen.

Stromi: Passt dein Programm jetzt zu dem Schaltplan den Elkokiller eingestellt hat.
Ich vermisse bei die die Tasterabfrage.
Wenn ich dein Programm richtig verstehe, dann überträgst du doch einfach nur ein telegram über den Bus?!

Daniel

[Stromi]

Hallo Daniel,
ist nicht von mir. Schaltplan kannst du ja mal vergleichen Das kreative Chaos hat ihn ja online. Hatte es mal aufgebaut, hab' es auch nicht mehr, weil "GEFRUSTET" demontiert
Aber im Simulator geht es.
Gibt ja auch einige schlaue Leute hier, ev. schauen die sich das an.

Hoffentlich keine Erinnerungen an einen Mathelehrer, der pflegte immer zu sagen:
Wenn ihr was nicht verstanden habt, fragt mich.
Wenn man ihn dann gefragt hatte sagte er:
SOLL ICH EUCH DAS EIN MAL EINS ERKLÄREN?
spart "Erklärzeit" und man bleibt immer der Schlaue!

[Vitis]

Man kann die Software-SPI verwenden, geht fast genauso gut wie die Hardware, aber halt nur fast. Sie hat den Nachteil, dass sie deutlich langsamer ist und die Codegröße in die Höhe schnellt. Der AVR hat ne Hardware-SPI und die würde ich auch raten zu verwenden, wenn die Datenübertragung auch hurtig vonstatten gehen soll

@Michael_avr
Wenns mit C nicht klappt und mit Bascom schon, dann verlässt Du dich scheinbar voll auf die Bascominternen Funktionen. Das ist so auch ganz ok, knifflig wirds bei Peripheriebausteinen, die nicht den Bascomfunktionen entsprechen. LCDs sind da n schönes Beispiel. Dann stehst Du nämlich genau da wo du mit C hingekommen bist. Wichtig bei der Programmierung egal welcher Sprache oder Syntax ist das Verstehen der zugrundeliegenden Logik. Sitzt die einmal ist der Rest drum herum nur Fassade. Ob die Sytax dann
if x=y then
endif

oder

if (x==y) {
}

ist ist Dir dann sowas von egal. Im Grunde unterscheiden sich die Programmiersprachen nur in ihrer Syntax und was halt der Interpreter oder Compiler daraus wurstelt. Obs dann C, C++, Bascom, Java, VBasic oder PHP ist macht Dir dann echt keinen Kummer mehr.
Mit C hättest Du halt den deutlichen Vorteil auch auf anderen Bausteinen wie ARM oder AVR32 zu werkeln. Für die Bascom-Fraktion wirds dann schon eng.

@nikolaus10
Ich für meinen Teil lass liber die Finger weg vom KFz-Bus, das kann (!) mächtig ins Auge gehen. Hab schon genug Blech verbogen und auch verbogen bekommen, mein Bedarf daran ist gedeckt.

Zum geposteten Code, also ich kann da auf den ersten Blick nix verkehrtes dran finden ... achso, doch evtl. Du setzt:

Spi_write Canctrl , &B00000100 also CLK-Pin aktiv, ok. Aber den REQUOP2 lässt Du 0. Das ist Bit 7, und ist zuständig dafür das der MCP in den Configuration-Mode geht und nur dann ist CNF1 - CNF3, Filter und Maskenregister änderbar.
Spi_write Cnf1 , &H07 '03
Spi_write Cnf2 , &H90 '90
Spi_write Cnf3 , &H02 '02
geht dann nicht. (Datenblatt Seite 55-56)

[Stromi]

Na, das ist ja schonmal ein Prima Hinweis.
Vielleicht hole ich ja doch nochmal die Bauteile und baue das CAN-Teil wieder auf. Damit aus den "Nicht-CAN" ein "CAN-Do" wird.
Danke Vitis

[Skragan]

Ich habe auch gerade nochmal neue Teile bestellt und werde sofort nächste Woche loslegen.