Omniwheel Bot: Wie viele Räder?

[rXenon]

ja kann man machen aber der dritte motor tut ~0 . wenn de schneller dreht kommst du auf keinen kurs... aber du solltest dir vielleicht erstmal genauere gedanken zu der ansteuerung machen... (wenn es dich interessiert)

[sigo]

OK, wäre ja dann auch überebestimmt.

Ich habe hier noch ein paar LM629 rumliegen.
Das sind Co-Prozessoren, welchen man über einen 8-Bit-Bus die Fahrdaten gibt, und die Teile fahren dann quarzgenau das Positions-Zeit-Profil (standardmäßig trapezförmig, aber man kann da auch trixen..) ab. Sie geben gleich eine PWM + SIGN aus und melden sich wieder beim Prozessor, wenn sie fertig sind..
Regelintervall 341µs..
Man kann sie auch im Drehzahlreglerbetrieb betreiben und die Position bei Bedarf auslesen...

Somit müsste ich nur den 3 Teilen (+ Endstufe) sagen, wann sie wie schnell drehen sollen....

Die Umrechnung in die Bewegungsdaten sollte ja machbar sein. Günter hat dazu ja auch schon Links gepostet..

Die LM629 sind zwar schon etwas betagt undnicht ganz billig, aber sie nehmen einem ne Menge Arbeit und Rechenaufwand ab..leider werden sie prallel und nicht über I²C angeschlossen..und brauchen auch ne Menge Strom - für heutige Verhältnisse.


Sigo

[cinhcet]

also, ich muss auch mal meinen senf dazu abgeben.
4 Omnis sind klar im Vorteil!!!
Das nicht immer alle Räder auf dem Boden sind stimmt nur bei dummer Anordnung.
Ihr geht immer davon aus, dass zwei räder antreiben und die anderen schleben quasi mit, das ist sehr uneffektiv, denn man kann bei 4 omnis auch mit allen 4 nach vorne fahren.
Dann ist man schneller und es kann kein Rad mehr in der Luft hängen

[Manf]

also, ich muss auch mal meinen senf dazu abgeben.
4 Omnis sind klar im Vorteil!!!
Das nicht immer alle Räder auf dem Boden sind stimmt nur bei dummer Anordnung.
Ihr geht immer davon aus, dass zwei räder antreiben und die anderen schleben quasi mit, das ist sehr uneffektiv, denn man kann bei 4 omnis auch mit allen 4 nach vorne fahren.
Dann ist man schneller und es kann kein Rad mehr in der Luft hängen

Das solltest Du schon noch ein bischen erläutern.
Wie ist das mit der Anordnung gemeint? bei unebenem Boden.
Mit 4 Omnis nach vorne Fahren? Bei welcher Ausrichtung?
Manfred

[cinhcet]

Bild hier  
es kann auch sein, dass ich nur zu dumm bin, und ihr zu schlau

[Manf]

Das wäre eine übliche Anordnung von Rädern mit der man ín die genannten Richtungen fahren kann, wie es schon heißt omnidirektional.

Bei unebenem Boden kann es nur vorkommen, dass ein Rad nicht am Boden bleibt.
Das kommt bei drei Rädern grundsätzlich nicht vor, (von hohen Geschwindigkeiten abgesehen).
Manfred

[cinhcet]

sag ich doch, ich bin zu dumm.
Ich bleib bei meinem Robo aber bei 4 Omnis