So, nun finde ich mal Zeit, was zu meiner aktuellen Plattform zu schreiben.
Gründe zur Konstruktion:
Dies war meine alte Plattform: Rabbie Twin
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...991&highlight=,
jedoch gab es Probleme:
- zu langsam (hatte 2 Getriebe und unmengen Kraft, war aber so langsam, das dieser durch sein Eigengewicht von schrägen Böden abrutschte, obwohl die Räder in Fahrtrichtung sich drehten)
zu laut (das alte Haupt-RC Getriebe war komplett aus Plaste und hatte viel Spiel)
Schwerpunkt war durch geringen Achsabstand sehr schlecht. Der Bot kippte sehr schnell um.
Die neue Plattform sollte also stärker, leiser und vorallem schneller sein(alte war so 1-2cm pro Sekunde).
Dafür nahm ich die zuvor benutzten Akkuschrauber Getriebe als Hauptgetriebe und kaufte mir dazu sparsame IGARASHI SP3657-50 Motoren (https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...154&highlight=). Das Ritzel nahm ich von den Akkuschrauber-Motoren. Die Original Akkuschrauber Motoren zogen so viel Strom, dass ich neue, teure Motortreiber hätte verwenden müssen, sodass ich mich für die Igarashi Motoren entschied (außerdem wäre der Akku ratz fatz lehr).
Den ganzen Bot habe mit 8kg Mindestgewicht berechnet.
Also max 2,6 Ncm vom Motor (laut Kurve bei 70%). Davon nahm ich sicherheitshalber wieder nur 70% (Reibungsverluste inbegriffen), sodass 1,8 Ncm auf die 40:1 Getriebe wirken. Da kommt der Bot mit einem Motor und Getriebe auf 72,8 Ncm, dass reicht nun wirklich \/ .
Gewicht:
- je 500g pro Rad und Getriebe ---> 2kg
je ca. 250g pro Motor ---> 1kg
je 375g pro Akku ---> 750g
Bot-Grundgerüst + Unterbodenschutz aus Blech ---> 1,5kg
Der Rest vom Aufbau ---> 3,15kg
So haben die zuvor angenommenen 8kg beinahe hingehauen. Es sind insgesamt ca. 8,4kg.
Stromquelle:
2* 12V 12Ah Akkuschrauber-Akku parallel, also insgesamt 24Ah bei 12V und 20 Zellen.
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2* 78S05 Spannungsregler
1* 7806 Spannungsregler
alle 3 mit jeweils 1000uF vor und danach
etliche 100nF im ganzen Boardnetz
Motortreiber:
4* L298N (je einen für einen Motor)
jeweils eine komplette Seite (2 Motoren) angesteuert
je 2200uF pro Motor
Das alles ist ersteinmal eine Plattform, die später durch weitere Sensoren, Kompassmodul und anderes erweitert wird (wollte ich für meinem Rabbie Twin ---> RT1 ja schon kafen, jedoch ging das Geld für den Umbau drauf
Bis jetzt hat er eine IR-Bake (RC5 Code), 2* US Abstandswarner, kl. Tastaturfeld und einen DS18S20 1-wire Temperatursensor sowie ein LCD.
Außerdem eine Bluetooth Schnittstelle (PicoPlug und dafür die Antenne), für dieses Ding reicht aber leider eine 6V Spannungsquelle immernoch nicht (hat wahrscheinlich eigenen Spannungsregler an Board und soll dahinter wahrscheinlich mit 5V laufen ...). Dafür muss ich mir noch etwas einfallen lassen.
Jedoch habe ich parallel dazu die ISP Schnittstelle + TxD und RxD für mein Programmiergerät für jeden der 2 Atmel's herausgezogen. Diese sind durch Schalter vom Picoplug und der UART Schnittstelle (vor dem PicoPlug) getrennt.
Die "Kommandobrücke" habe ich aus 2 Gründen oberhalb des Aufbau's angebracht. Dadurch komme ich erstens besser in den unteren Aufbau (von unten) und zweitens ist kein Hinderniss zw. IR-Bake und Bot-Front.
Hinter dem kleinen Passivkühler verbirgen sich die 3 Spannungsregler und hinter dem großen die 4 Motortreiber, zusätzlich dazu habe ich noch einen 40mm Lüfter verbaut, so staut sich die Luft nicht (im Aufbau ist es verdammt eng!)
Am Anfang grübelte ich über den Schutz der Motoren und der Getriebe nach und entschied mich für einen kompletten Unterbodenschutz aus einem Blech. Dieses ließ ich von einer Firma biegen. So brauchte ich mir wegen Hinternissen und Dreck/Schmutz keine Sorgen mehr machen.
Natürlich wollte ich das Kippmoment verbessern, sodass ich den Achsabstand vergrößerte (bei gleichgebliebenem Radabstand). Dazu ließ ich dazw. sehr viel Bodenfreiheit, sodass der Bot Stufen oder andere Hindernisse überwinden kann und nicht aufsitzt (quasi kann der Bot "einknicken"). Vorne und hinten zw. den Rädern hat der Bot zwar nur eine Bodenfreiheit von ca. 3cm, aber durch den Unterbodenschutz kann er sich quasi selber über größere Hindernisse hinweg schieben (zusätzlich habe ich unter dem Motor von einer zu anderen Seite je 2 Gewindestangen verbaut).
Als Reifen habe ich die sehr harten Hotlander Reifen gewählt (120mm Durchmesser).
Außerdem sind 2 wirklich helle LED-Strahler verbaut. Damit kann man in der Nacht wirklich viel ausleuchten.
Der Bot ist nun stark, schnell, leise und hat viel Reserven. \
Hier ein paar Bilder:
(Kann leider keine größeren direkt reinstellen, da ich irgendwie meine "Mindestgröße" von 3MB überschritten habe.)
https://www.roboternetz.de/phpBB2/al...hp?pic_id=1117
https://www.roboternetz.de/phpBB2/al...hp?pic_id=1118
https://www.roboternetz.de/phpBB2/al...hp?pic_id=1119
https://www.roboternetz.de/phpBB2/al...hp?pic_id=1121
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).
Zitat von HannoHupmann
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