Asuro Ausweich Projekt

[Osser]

Also DB im ASURO ist viel zu viel Aufwand. Meines Erachtens nach ist eine simplere Vorgehensweise besser.

Mein Vorschlag: ( rein schematisch )

// INP: R, E
// OUT: --
//   Fährt E Bogensegmente mit Radius R
funktion Fahre auf Radius(int R, int E){
  .
  . 
  .
} 

funktion fahre kreis(int R){ 

  [wenn Hindernis 

      drehe +90°
      fahre 10
      drehe -90°
      fahre kreis( R + 10 )   // rekursion

      drehe -90°
      (abweisende schleife) [wenn Hindernis 
          drehe +90°
          fahre kreis( R )  // rekursion
          drehe -90°
      ]

      fahre 10
      drehe +90°

  ] sonst [

      // Fahre auf dem Radius R, 1 Einheiten
      Fahre auf Radius ( R, 1 )
  ]


}

"1 Einheiten" könnte z.B eine bestimte Anzahl Encoderschritte sein.

Läuft komplett auf dem Stack und findet immer zurück zum Ursprungsradius, da konzentrisch gefahren wird.


O.

[EDH]

so wie ich den code jetzt auf die schnelle interpretiere, fährt asuro bei einem hinderniss vorbei und dreht auf die alte richtung. aber er fährt nicht wieder auf seine alte spur zurück oder??
hab ich da was übersehen?

hindernissen ausweichen, dannach aber wieder auf die ursprüngliche kreisspur zurückkehren

das ist ja wohl der knacküpuikt an dem ganzen.
wenn er auf ein vieleckiges hinderniss stoßen würde, würde er bei deinem code nicht einmal mehr die richtige richtung finden

mfg EDH

[Toschtosch]

naja diese überlegung hatte ich auch schonmal, das man einfach sagt, fahr 5sekunden gerade aus (also voher drehung) und dann das gleiche umgekehrt...

aber man weiß ja nicht wie groß das hinterniss ist, wenn es z.b. so groß ist, das es großer ist als der asuro in 5sek fährt, bringt einem das rein garnix


mfg toschtosch

[stochri]

Was mit Hindernis gab's schon mal, hier ein video:
http://www.youtube.com/watch?v=VLMvod0WCMA

aus diesem Thread:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=10806

Gruss,
stochri

[Toschtosch]

hi storchi,
bei mir geht der youtube link nicht

werd morgen in der berufsschule mal deinen thread durcharbeiten

mfg toschtosch

[stochri]

Bis jetzt habe ich noch nie etwas auf Youtube hochgeladen. Die scheinen immer eine Weile zu brauchen. Jetzt geht es aber.

Gruss,
stochri

[Toschtosch]

ahh stimmt, jetzt geht es...

cooles movie
das ausweichen, hast du das mit festen werten gemacht? also z.b. fahr 2sek nach rechts, dann 2sek gerade aus, dann 2sek nach links ? weil wenn er erstmal wieder die linie hat, is das ja nich so schwer ihn wieder "richtig" fahren zu lassen

mfg toschtosch

[Toschtosch]

bzw was mir beim 2. mal angucken auffällt, war bringen dir diese kleinen "pfeile" wo er immer die dose hinschieben soll?
bzw hast du auch einen festen wert, den er fahren soll, oder wie weiß er wann er aufhören muss/soll

mfg

[Osser]

zu EDH's Frage:

Der Algo wird solange ausweichen bis kein Hindernis mehr in Fahrtrichtung (also die Bogenrichtung) vorhanden ist. Danach kehrt er immer auf den ursprünglichen Radius zurück. Es werden sehr wohl auch vieleckige Objekte umfahren und beim abbau der Rekursion wird immer der Urzustand (in dem Fall der Ursprungsradius) wiederhergestellt.


zu Toschtosch's Anmerkung

Die Wegstrecke kontrollierst du einfach mit dem inkrementierenden Faktor, hier einfach mal als 10 angenommen für Radius und Bogenmass. Der Faktor muss natürlich der Kapazität der Sensorik angepasst werden. Kann dein Sensor z.B. alles innerhalb 5cm dedektieren, gilt für den Inkrementor

0 < incrementor < sensor range (z.B. 5cm)

Eine Fahrzeitregulierung (5sec) bringt, wie Du richtig bemerkst, natürlich gar nichts und wird deshalb auch nicht verwendet. Die Werte die im Schema stehen sollen natürlich schritten der Odosensorik entsprechen und nicht etwa einer Zeit.

[stochri]

bzw was mir beim 2. mal angucken auffällt, war bringen dir diese kleinen "pfeile" wo er immer die dose hinschieben soll?
bzw hast du auch einen festen wert, den er fahren soll, oder wie weiß er wann er aufhören muss/soll

Der entgültige Algorithmus des Wettberwerbs 1.2 ist so geschrieben, dass der ASURO einer Linie folgt bis er auf einen Widerstand trift, so dass seine Drehzahl sinkt. Der ASURO bemerkt die Verringerung der Drehzahl und beginnt das Hindernis zu umfahren und von der anderen Seite zu schieben. Er hat sich gemerkt, an welcher Stelle er auf das Hindernis gestoßen ist und schiebt das Hindernis genau um diese Strecke auf seinen eigenen Startpunkt zurück.
Die Ausführung von waste war optisch etwas schöner, weil er das Hindernis in einem Kreisbogen umfahren hat, anstatt wie ich einem Rechteck.