Finde die Idee super. Falls das Programm mal fertig ist würde ich gerne den Source Code sehen.

Aus dem Radius lässt sich bestimmt irgendwie das verhältnis der Motorgeschwindigkeiten zueinander berechnen.

das ausweichen von gegenständen dürfte da aber etwas schwieriger sein da du dir ja merken musst wie weit rückwärts, rechts vorwärts du gefahren bist (jeweils die Geschwindigkeit mittels der Odometrie berechnen) und dann wieder zum ausganspunkt zurückfinden musst.

du wirst wahrscheinlich nur annähernd zu dem radius zurückkehren können, da ja die Sensoren des Asuros relativ ungenau sind
Es ist ja schon schwer genug die selbe strecke zweimal zu fahren ohne hindernisse:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=23754