einfacher Flugroboter (Drohne) in "Komponentenbauweise&

[dennisstrehl]

Das Problem ist, das mehrere Controller auch mehr wiegen, und bei nem Modellflugzeug kann die Zuladung (je nach Größe) ziemlich schnell zu Ende sein.

[squelver]

Ich möchte mal eine Idee einbringen zum Thema "Kollisionsschutz" (obs funzt weiss ich nicht)

Ich denke an eine Digicam, evtl. mit Infrarot/ Laserempfindlichkeit. Die Drohne soll ja eine gewisse Flughöhe haben (durch Höhensensor). Mit Hilfe einer Bildverarbeitungssoftware erkennt die Cam gewisse markante Punkte auf ihrem Flug die, wenn die Drohne fliegt sich aus der Mitte des Bildes nach aussen bewegen. Hier wird ständig der Bildinhalt und seiner Geschwindigeit des aus dem Bild laufenden markanten Punkt mit der Fluggeschwindigkeit und der Höhe der Drohne verglichen. Bewegt sich der markante Punkt garnicht oder nur wenig aus der Mitte fliegt die Drohne wahrscheinlich zu tief und besteht je nach Entfernung darauffolgende Kollisionsgefahr. Die Drohne steigt dann bzw. nimmt an Höhe zu.

Was meint ihr? Zu aufwändig? Machbar?

[Ratte]

wenn die markanten punkte farbig markiert sind könnte es gehen. Ansonsten wirst du die Rechenpower eines PCs brauchen (und viel know-how)
Halte ich für sehr schwer.

[squelver]

Vieleicht kann man von der Idee noch abwandeln und ähnliches realisieren?

[Ratte]

wenn man die strecke vorher einmal abfliegt und dabei aufnahmen von bestimmten punkten macht und dann die strecke nochmal abfliegt, könnte es einfacher sein.

[Felix G]

Ich halte von der Idee der logischen Unterteilung in Gruppen sehr viel!

Nach etwas Stoebern habe ich diesen Controller gefunden: http://www.acroname.com/robotics/par...-MOTO-BRD.html
Wuerde sich der eventuell als Controller fuer die Effektoren eignen? Die Handhabung und Dokumentation kommt mir sehr leicht bzw. gut vor.

Dann brauechte ich noch einen fuer die Sensoren...

Also für die Leistung finde ich das Ding zu teuer...


1. auf dem Controller läuft ein Interpreter, was meiner Meinung nach reine Ressourcenverschwendung ist. Ich behaupte mal, daß ein ganz normaler mit 16MHz getakteter (in C oder Assembler programmierter) ATmega schneller sein kann als dieser 40MHz Controller. (man vergleiche mal die "9000 instructions per second" vom teuren Controllerboard, mit den bis zu 16 Millionen Befehlen pro Sekunde die ein normaler ATmega schaffen kann)

2. das Board ist auf eine ganz spezielle Anwendung ausgelegt: die Ansteuerung von 2 Servos. Denn außer den beiden PWM Anschlüssen, gibt es wenn ich das richtig sehe nur einen(!) digitalen Ein-/Ausgang und einen AD-Wandler mit einem Kanal (die meisten ATmegas haben 8 AD-Kanäle)


Falls du damit also nur ein paar Servos ansteuern willst, würde ich doch eher sowas wie das Micro Servoboard von www.robotikhardware.de empfehlen. Das ist ein kleines Board mit dem du 8 Servos ansteuern kannst. Es lässt sich zwar nicht programmieren, aber das ist ja auch nicht wirklich nötig, da du es ja nur über die serielle Schnittstelle mit den gewünschten Servopositionen füttern musst.


Was dann noch fehlen würde wäre ein Controller für sämtliche Sensoren und einer der die eigentlichen Steuerungsaufgaben übernimmt (also das "Gehirn"). Beides erfordert Controller bzw. Controllerboards die flexibel einsetzbar sind, und nicht auf eine bestimmte Anwendung zugeschnitten. Da wäre es natürlich optimal wenn du entweder nur die "rohen" Controller nimmst (die schwarzen Käferchen mit ihren vielen Beinen, die natürlich ohne passende Beschaltung erstmal genau garnichts tun), oder eben universell einsetzbare Controllerboards. (letzteres ist zwar bequemer, aber da ist auch immer überflüssige Hardware mit drauf, wodurch der Flieger schwerer wird)


Gruß,
Felix

[dennisstrehl]

Das könnte übrigens vielleicht noch hilfreich sein:

https://www.roboternetz.de/wissen/in...gelungstechnik

[moritztheile]

Eine kleine Bitte: Ich finde Eure Vorschlaege in Bezug auf moeglich Erweiterungen (Ultraschallbatastung des Bodens, Kollisionsverhuetung mit Bilderkennung, etc.) sehr kreativ. Hauptsaechlich bin ich jedoch erstmal an Informationen interessiert die die Umsetzung des Eingangs erwaehnten Szenarios dienlich sind. Eure Ideen sind komplex genug fuer einen eigenen Thread

Kommentar an dennisstrehl: Das Gesamtgewicht aller Komponenten darf mit dem derzeit geplanten Modell ca. ein halbes Kilo sein. Wenn die Elektronik mehr wiegen sollte wird eben ein groesseres Flugzeug genommen. Das Gesamtgewicht des Flugzeugs darf jedoch die 5kg Grenze nicht ueberschreiten da ansonsten andere rechtliche Bedingungen gelten.

Kommentar an Felix G: Das Micro Servoboard von www.robotikhardware.de ist doch genau das wonach ich gesucht habe
Vielleicht noch einen aehnlich guten Tipp fuer den Sensorcontroller?

[moritztheile]

Eine weitere Frage: Um von dem manuellen Modus in den Robotermodus und umgekehrt zu schalten brauch ich eine Vorrichtung die meine Effektoren vom RC-Empfaenge auf den Controller umschalten kann.
Im Endeffekt koennte es dann so aussehen, dass auf den Controller geschaltet wird, sobald kein RC-Signal mehr da ist. Das heisst, umschalten in den Robotermodus erfolg durch ausschalten des Senders.

Hat irgendeiner ein Patentrezept fuer so einen ControllerSwitch? Zuverlaessigkeit ist hier von besonderer Wichtigkeit!!!

[dennisstrehl]

Die Umschaltung würde ich zwecks Zuverlässigkeit nicht im Controller implementieren, sondern in einer Digitalschaltung, die zwischen den Ausgangssignalen vom Controller und den Signalen vom RC-Empfänger umschaltet. Zur Umschaltung würde ich einen Kanal der Fernbedienung nutzen.
Oder willst du das Ding außerhalb der Senderreichweite fliegen lassen? Das würde ich mir gut überlegen.

Das Signal, dass gerade manuell geflogen wird, sollte aber auch an den Controller weitergegeben werden, um eben diesen nicht völlig zu verwirren.