@backbone
Also Zufälle gibt's...
Die Erkennung der Asuro's untereinander könnte so funktionieren:

Schaut mal hier und in den Weiterführenden Link:

Wie funktioniert eine IR-Bake?

Fast die gleiche Problemstellung hatte ich und wurde doch so einfach realisiert:

Die Fernbedienung/Bake



Jeder Asuro könnte auch noch einen anderen Code senden somit könnten dann noch Gruppen gebildet werden (Robotermannschafen) die gegeneinander/miteinander kämpfen.

Deine "Schnitzeljagd" könnte dann so funktionieren, dass verschiedene "Leuchttürme" angefahren werden müssen.

Wie die Schnitzelk dann eingesammelt werden (digital oder als echte 'Fetzten') bleibt wieder Dir überlassen.
Es könnte ja auch schon reichen wenn die einzelnen Zielpunkte angefahren worden sind.