setz ihn nicht unten auf den arm sondern koaxial zu dem anderen motor, damit ergeben sich keine kinematischen abhängigkeiten UND du sparst dir masse am arm.
einen sehr schönen link hast du eh schon gefunden, habe die zeichnungen heruntergeladen und ins netz gestellt.
der gezeigte roboter hat an dem unteren motorhebel zusätzlich ein gegengewicht angebracht(ist sinnvoll solange du nicht schneller als g beschleunigen willst), welches den motor für den oberen arm entlastet.
der untere motor wird über einen druckluftzylinder unterstützt.

wieviel haben dich die motoren mit hd und steuerung gekostet? (*neid*)
mfg clemens