Hallo Leute (danke für das Interesse )

@Thomas
Was haste denn die Motoren gezahlt, vor allem die Harmonic Drive Getriebe find ich interessant
So ca. 50 Euro pro Stück
Leider gibt es die soooo selten
Die meisten Harmonicdrive bei Ebay sind ohne Motoren

@user529
setz ihn nicht unten auf den arm sondern koaxial zu dem anderen motor, damit ergeben sich keine kinematischen abhängigkeiten UND du sparst dir masse am arm.
mmhh.. Du meinst den zweiten Motor auf gleicher Achse(Ebene) zum ersten nur spiegelverkehrt ?
(Dann wird alles breiter...)

Ich habe jetzt mal probiert den zweiten Motor unten am Arm zu montieren...

Die Dynamik von der ersten Anordnung ist natürlich besser.
Wenn die zwei Motoren in Gegenrichtung fahren, wird der Arm recht flott
Nur zum Programmieren wird es vermutlich schwieriger als wenn die Motoren sich nicht gegenseitig beeinflussen...

einen sehr schönen link hast du eh schon gefunden, habe die Zeichnungen herunter geladen und ins netz gestellt.
ahhaa, schön.
Die Zeichnung habe ich noch gar nicht gesehen
Nur sieht man da leider auch nicht richtig, wie die Motoren jetzt wirken.
Ist es eher meine erste Version, oder sind die zwei Motoren Koaxial ??

Derzeit steuere ich den Arm mit einem Mega8 und 20kHz Taktausgabe (Bascom)
Mal sehen, wie viel ich da noch an Rechnungen reinquetschen kann

ps.: Die Idee mit der Koaxialen Motoranordung gefällt mir jetzt immer mehr
Werdes mal probieren.
Zumindest kriege ich die Rechnungen so vielleicht noch in den Mega8 ......?!



l.G. Roberto