Beste Kinematik für einen Roboterarm ??

[user529]

genau, dein bot wird breiter, aber wenn du den steuerhebel am motor gleich(muss aber nicht zwingend sein) lang wie den hebelam am unterarm(wollen wir uns schulter, oberarm, ellenbogen, und unterarm einigen?)machst, bildet sich ein parallelogramm. mit dem einen motor steuerst den winkel der senkrechtstehenden seite, mit dem zweiten den winkel der waagrechten.

was hast du mit deinem bot später vor? wenn du nur eine punktsteuerung ralisieren willst dann reicht ein atmega sicher aus(würde aber auf c umsteigen, da rechnet es sich leichter, spätestens beim auswerten des cosinsatzes wird Bascom anstrengend, langsam, aber nicht unmöglich), bei einer ordentlichen bahnsteuerung wirst du um einen pc nicht herumkommen, hierbei habe ich mich (für meinen bot) für einen alten IBM entschieden lauft alles auf win 98, is einfacher mit der parallelen, möchte dir a aber nichts aufs auge drücken. Muss gar nicht so schnell sein, die rechenoperationen werden nicht aufwendiger, nur sollten sie schneller erledigt werden.

[Roberto]

Hallo Clemens

genau, dein bot wird breiter,

Habe ein bisschen überlegt...
Wenn ich das so mache, wie du sagtest (Motorwelle an Motorwelle) dann liegt eigentlich der zweite Motor wieder auf der Grundplatte und beeinflusst den ersten Motor..
Nur das er halt auf einer Achse liegt und nicht hinterhalb.

wenn du den steuerhebel am motor gleich

Ja, so dachte ich mir es auch.

machst, bildet sich ein parallelogramm. mit dem einen motor steuerst den winkel der senkrechtstehenden seite, mit dem zweiten den winkel der waagrechten.

Da muss ich mich noch ein bisschen reinarbeiten..
Mit Formeln hab ich es nicht so

Habe hier inzwischen was gutes gefunden
Da gibt es auch eine Konstruktion von einem Roboterrüssel
http://www.fh-aachen.de/index.php?id...m%20roboter%22

was hast du mit deinem bot später vor? wenn du nur eine punktsteuerung ralisieren willst dann reicht ein atmega sicher aus

Habe da so eine Blöde Idee

Möchte im Winter probieren, per Wassersprühkopf und Robi, bestimmte Eisformen aufzubauen.
Als Anfang dachte ich da an einen Zylinder....
Wenn’s mit dem Robi nicht hinhaut, könnte man dafür ja noch eine einfachere Mechanik machen. Aber wenn’s mit dem Robi geht, kann man den ja nachher auch noch für anderes verwenden

mal sehen...

l.G. Roberto

[UlrichC]

Da muss ich mich noch ein bisschen reinarbeiten..
Mit Formeln hab ich es nicht so

Wenn du Programmieren kannst, brauchst du so gut wie keine "komplizierten" Formeln wie in dem PDF (etwas sin und cos ist aber immer drin)

...und wenn du den Motor (Koaxial) gegenüber von dem anderen setzt , ihn aber am Arm und nicht am Fundament festmachst (das geht) kommst du deinem Ziel etwas näher.

CU

[user529]

...und wenn du den Motor (Koaxial) gegenüber von dem anderen setzt , ihn aber am Arm und nicht am Fundament festmachst (das geht) kommst du deinem Ziel etwas näher.

Halte ich für keine überragend schlaue Idee, du bringst wieder mehr Masse auf den Arm, machst die Mechanik aufwändiger, gewinnst aber überhaupt nichts, da du sowieso nicht um die Addition der Winkel zwischen Oberarm und Grundplatte und Arbeitsgerät und Grundplatte herumkommst.=>du sparst dir NICHTS.
Für eine Kreisinterpolation müssen so oder so beide Motoren laufen. Aber auch das ist zu schaffen und da du ja nur Impulse geben musst, je nachdem wohin du willst, kannst du sogar den Bresenham Algorithmus „vergewaltigen“.

Da muss ich mich noch ein bisschen reinarbeiten..
Mit Formeln hab ich es nicht so

lass uns daran teilhaben^^

SprinterSB
hat sich die Mühe gemacht das alles eimal hinzuschreiben


mfg clemens

[Roberto]

Hallo Clemens

Ich habe heute wieder alles umgeworfen.

Ich werde jetzt den zweiten Motor oben am Arm machen.

Irgendwie ist mir das mit den Hebeln nicht universell genug.
Es schränkt ein bisschen die Reichweite ein und ich kann auch nicht auf die Rückseite schwenken....

Den Gewichtsausgleich für den oberen Motor mache ich vielleicht mit Rückholfederen oder so...

Zum berechnen wird es vermutlich so auch leichter sein, obwohl ich vorerst nur Punktpositionen brauche (+Drehen)

l.G. Roberto

[UlrichC]

Halte ich für keine überragend schlaue Idee, du bringst wieder mehr Masse auf den Arm, machst die Mechanik aufwändiger, gewinnst aber überhaupt nichts, da du sowieso nicht um die Addition der Winkel zwischen Oberarm und Grundplatte und Arbeitsgerät und Grundplatte herumkommst.=>du sparst dir NICHTS.

Mhh... überagend Schlau wollte ich es auch garnicht klingen lassen.
...wollte lediglich die Abhängigkeit im Arm wegbekommen.

Denn wenn man wegen der paar g (die sich auch als Gegenlager/Gewicht verbauen lassen) einen Workaround im Programm hacken muß, um die Abhängigkeit zu egalisieren ist das abzuwegen.

Schon richtig, man kann das prima rausrechnen die Motoren müßten sich im bei einem Paralellwinkel 1:1, Grunde nur 1:1 bewegen und zum Fahren im Ausleger 0:1, 1:2 oder backward 2:1 etc. .
Es auch fast Ansichtssache ab man das wirklich rausrechnen will... oder ob man die Klinematik so im Einzelmotorbetrieb nutzen möchte.

... wie auch immer....es ist eine Lösung von vielen...

CU

[UlrichC]

Irgendwie ist mir das mit den Hebeln nicht universell genug.
Es schränkt ein bisschen die Reichweite ein und ich kann auch nicht auf die Rückseite schwenken....

Schon über Zahnriemen im Ausleger nachgedacht?
CU

[Roberto]

Hallo Ulrich

Währe eine Idee aber, jetzt habe ich beim Harmonicdrive Getriebe auf einem Radius von 1m eine Schrittweite von 0,0157mm. (am Umfang)
(Theoretisch)
Da werde ich mir das nicht mit einem Zahnriemen ungenauer machen

l.G. Roberto

[UlrichC]

Aha, es soll also theoretisch genau werden.
Interessant

Dann bin ich jetzt gespannt wie du praktisch die Toleranzen klein bekommst.
Ich denke solange du nicht mit Vollguss-Auslegern und Präzisionsflänschen ankommst, kannst du auch sonst das Toleranzfeld um eine Stelle nach Links verschieben. (So um die 0,25 mm?)
Ob dann wieder Zahnriemen ins Programm passen kann ich sagen

CU

[Roberto]

Oder sagen wir es so , der Aufbau wird vermutlich so ungenau, dass ich mir die paar Zehntel vom Zahnriemen nicht mehr leisten will

Theoretisch deshalb, weil sich alleine der Arm sicher ein paar Zehntel biegen wird. Werde da vermutlich ein 40*40er Aluprofil von Item nehmen.

Aber es ist angenehm zu wissen, dass zumindest das Getriebe schon recht genau ist

l.G. Roberto