komplexe ASUIRO Algorithmen

[stochri]

Da in einem anderen Thread ( https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=23739 ) gerade ein paar Ideen zu etwas komplexeren Algorithmen für den ASURO entstehen und es schade wäre, wenn diese verloren gingen, werde ich diese hier sammeln. Wer noch ein paar weitere Ideen zu interessanten Algorithmen für den ASURO hat, kann sie ja hier posten.

[stochri]

Mir ist gerade ein gutes Beispiel eingefallen: Wie mache ich aus dem ASURO einen Regensensor ( vielleicht bin ich drauf gekommen, weils grad wieder mal regnet ), obwohl er ja eigentlich gar keinen hat.

Zitat von Manf:
Vielleicht kann er über seine Host-Verbindung Kontakt zu einem Wetterdienst aufnehmen.


Auch eine wiztige Idee. Über die IR-Schnittstelle und einem PC-Programm wäre das ja machbar. Aber so war es nicht gedacht.

1. Möglichkeit

Der ASURO fährt frontal gegen eine Wand ( ausserhalb eines Gebäudes, wo es auch hinregnen kann ). Dann blebit er stehen und stellt seine Motoren ab. Von Zeit zu Zeit fährt er die MotorPWM langsam hoch und misst die Haftreibung. Bei Regen wird diese kleiner.

2. Möglichkeit

Im ASURO wird eine Uhr mit Kalender implementiert. Mit dem Lichtsensor misst er die aktuelle Lichtstärke. Die Lichtstärke hängt von der Tageszeit und der Bewölkung ab ( Der ASURO sollte möglichst nicht unter einer Straßenlampe stehen)
Eventuell kann man aus einem bestimmten Helligkeitsänderungsverlauf das Eintreten von Regen abschätzen.

Ok, zugegebener Maßen sind beide Methoden nicht unbedingt praxistauglich, besonders die zweite hinkt stark. Aber immerhin ...

[stochri]

von gast1234

wenn der Asuro 1 Fotoelement auf jeder Seite hätte, könnte man aus den Lichtstärken über die Zeit zusätzliche Informationen beziehen.
Wenn sich keine Helligkeitsveränderungen bei der Fahrt bemerkbar machen, ist Roboter umgefallen.
Steht er und die Helligkeit variiert, kann das auf bewegende Objekte hindeuten, zwangsweise Zwinkern
Wenn sie nur auf einer Seite messbar sind, fährt er auf der anderen Seite an einer Wand entlang.
Ist die zweite Ableitung der Helligkeit über die Zeit bei Geradeausfahrt gleich, kann man von ähnlicher Umgebung von links und rechts ausgehen. So wie in einem Klassenzimmer, links und rechts Stuhlbeine. Oder ein Rad ist nicht mehr fest mit der Nabe verbunden und man fährt im Kreis, das kann man ja über die Periodizität rausbekommen, wenn man weiss wie lange er braucht um sich theoretisch zu drehen.

[rossir]

Ist es ein "komplexer ASURO Algorithmus" ihn auf ein Licht zu fahren zu lassen?

[damaltor]

nicht unbedingt... lass ihn prüfen, welcher sensor mehr licht empfängt, und dann lass ihn in diese richtung fahren. und das immer wieder =)

[rossir]

Dalmator, meinst Du die beiden Sensoren zur Linienverfolgung?

Tut's nur im Labor! (= unifarbener Boden)

Ist der Boden ca. schwarzweiß gekachelt, wird er auf einer weißen Kachel "gefangen" bleiben.

Eigentlich Schade! Wie kommt er da raus?

[radbruch]

Wie kommt er da raus?

Vielleicht könnte man die Odo-Sensoren nutzen. Mit ausgeschalteten LEDs (und ohne/modifizierter Codescheibe) könnte man das Umgebungslicht messen. Mit geschickter teilweiser Abdeckung könnte man vielleicht sogar eine Richtung erkennen.

[Valen]

Wie kommt er da raus?

Vielleicht könnte man die Odo-Sensoren nutzen. Mit ausgeschalteten LEDs (und ohne/modifizierter Codescheibe) könnte man das Umgebungslicht messen. Mit geschickter teilweiser Abdeckung könnte man vielleicht sogar eine Richtung erkennen.

Auch mit normalen codescheibe söllte das moglich sein. Aber das wird ein richtiges Komplexes algorithmus. Mit höhe ADC-takt und langsame motortakt die max-weiß (oder min-schwarz, bin mir nicht sicher welcher wichtig ist) helligkeit einer der odoscheibe flache genau messen. Dann ein wenig drehen und wieder die weiß\schwarz helligkeit der selber flachen aufsuchen (zurück fahren) und messen. Von einem komplettem kreis muß ein helligkeits kurve rauskommen. Bin mir nur nicht sicher ob es an die oberseite des meß-odosensor helliger is. Dah wird möglich mehr licht reflektiert auf die weiße flache als licht das hindurch geht.

Regensensor:

Regen kommt oft mit höhere föchtigkeit. Das heist auf die öffen asuro platte mit nakte elektronik bauteilen sind vieleicht einige mit höhere meßbahre 'parasitic capacity' (Deutsche wört fehlt mir leider, ... wasser ist sehr 'di-elektrisch') oder großere lekstrohmen zwischen seiner leitungen/bauteilen. Keine ahnung ob das signifikant ist. Nur was mir reinfält. Kurzschluß von einer tröpfchen wird schön wichtig sein denke ich mal. ZAP!!!

[rossir]

Ich denke, genau so ist dieser Thread gemein: Komplexe Algorithmen für den orginal ASURO ohne Umbauten. Hier konkret inklusive orginal Odometriescheibenaufkleber (vierer oder sechser Aufteilung). Oder?