warum geht dieses Programm nicht?

[fxt]

Ich wollte ein Prgramm für meinen ASURO schreiben, das den ASURO geradeaus fahren lässt. Wenn er gegen etwas stößt soll er kurz zurückfahren und dann wieder weiter geradeaus fahren. Aus irgendeinem Grund fährt der ASURO aber bei diesem Programm nur noch rückwärts sobald Msleep ins Spiel kommt:

#include "asuro.h"
int main(void) {
Init();
while (1) {
if (PollSwitch()>0) {
StatusLED (RED);
MotorDir(RWD,RWD);
MotorSpeed(180,180);
Msleep(600);}
else{
MotorDir(FWD,FWD);
MotorSpeed(200,200);
StatusLED (GREEN);}
}
}

[/code][/stream]

[maze2k]

Hast du schonmal andere Werte für das Msleep probiert? Ich weiss noch aus der Zeit, als ich mehr mit dem Asuro gemacht hab, dass die Asuro Sleep Funktionen manchmal Probleme gemacht haben (in manchen Fällen war die Angabe nicht Millisekunden, sondern Sekunden). Gib einfach mal 1 als Parameter für die Msleep funktion ein, um die Länge zu testen.

Die andere Möglichkeit ist, dass es an deiner IF-Abfrage hängt. Hast du mal getestet, was die PollSwitch-Funktion so ausgibt? Wenn das Ergebnis immer größer 0 ist, wird der else-Teil nie erreicht.

[fxt]

Es muss wohl an dem Msleep liegen. Ich hab mal verschiedene Werte für Msleep eingegeb: Bei 1 fährt er noch gerade aus, bei zwei auch noch aber bei 10 fährt er nur noch rückwräts.

[izaseba]

Hallo,
Poste mal den Code dieser Msleep Funktion.

Gruß Sebastian

[fxt]

Meinst du diesen Code:

#include "asuro.h"
int main(void) {
Init();
while (1) {
if (PollSwitch()>0) {
StatusLED (RED);
MotorDir(RWD,RWD);
MotorSpeed(180,180);
Msleep(2);}
else{
MotorDir(FWD,FWD);
MotorSpeed(200,200);
StatusLED (GREEN);}
}
}

[izaseba]

Nein ich meine eher das:

void Msleep(int dauer)
{
	int z;
	for(z=0;z<dauer;z++) Sleep(72);
}

darin wird die Funktion Sleep aufgerufen :

/* uses 72kHz timer => Sleep(x) = x/72kHz [sec] */
void Sleep(unsigned char time72kHz)
{   unsigned char ziel=(time72kHz+count72kHz) & 0x00FF;
	while (count72kHz != ziel);
}

cout72kHz wird in der ISR inkrementiert :

SIGNAL (SIG_OUTPUT_COMPARE2)
{
	count72kHz ++;
	if (!count72kHz) timebase ++;
}

Ich hab heute keine Lust mehr das weiter zu verfolgen, vielleicht kannst Du hier Antworten darauf finden warum es mit 2 geht und 600 nicht...

Gruß Sebastian

[maze2k]

Scheint wohl wirklich die Angabe in Sekunden zu sein.

[stochri]

Nein, Msleep bedeutet Millisekunden Sleep.

Msleep(1000);

warete für 1 Sekunde.

Gruss,
stochri

[_goto]

Ist Msleep() eine Standardfunktion aus der asuro.h-Headerdatei?
In dem Handbuch vom Asuro wird nur die Funktion Sleep() vorgestellt.
Gibt es zur Programmierung des Asuros, noch ein umfrangreichere Hilfe?

[fxt]

@_goto
Msleep kommt nicht bei der "normalen" bibliothek vor.

Leider habe ich immer noch nicht verstanden warum es mit 2 geht und mit 600 nicht und wie man das Problem löst weiß ich auch noch nicht. Könnt ihr mir bitte helfen!