Hallo gento

Es geht nicht so richtig um Schrittmotoren.
Es wird damit ein Servomotor (mit Takt/Richtung) angesteuert.
Der verträgt schon einiges an Anlauffrequenz, aber für die Maximale Frequenz brauche ich doch Rampen.
(2000 *4 Encoder und 1:50 Getriebe)

Mir geht es eher um die best mögliche Programmierung der Takterzeugung! (Da habe ich keine Erfahrung)
(Optimal wäre halt so 40kHz Taktausgabe (+Rampen))

Derzeit sollten zumindest 3 Motoren mit 20kHz Ausgabe zu steuern sein..
Aber wie macht man das am besten ?
Lösungsansätze?
Was muss ich in der ISR rechnen und was herausen ?
u.s.w. Bild  

Übergebe ich die Richtung auch gleich an die ISR oder schalte ich das Dir Signal im Programm..

Fragen über fragen Bild  

Ein Beispielprogramm wäre auch sehr hilfreich, wie es andere vielleicht gemacht haben Bild  

l.G. Roberto