moin,
auf diese art wirst du nie eine saubere rampe fahren können, du möchtest ja eine lineare Geschwindigkeitsrampe erreichen. leider ist die gleichung, die du dafür nutzen musst, für einen controller zu aufwendig zu berechnen, da man in jedem interrupt eine wurzel berechnen müsste. allerdings gibt es dafür eine geeignete approximation, sodass man die berechnung mit ganzzahlen erschlagen kann.
ich habe hier einen schönen link von atmel, dort ist alles genau beschrieben:
atmel.com/dyn/resources/prod_documents/doc8017.pdf

Ruppi