hmm, war eigentlich auch davon ausgegangen, dass die isr einfach von vorne beginnt... hast du die nosave-option verwendet? glaube, könnte damit zusammenhängen, bin mir aber nicht sicher.
mehrere timer benötigst du nicht unbedingt, um mehrere motoren anzusteuern, die taktsignale dürfen nur nicht bei jedem durchlauf des interrupts erzeugt werden. bisher habe ich mich immer auf 3 achsen beschränkt, aber das sollte trotzdem gehen.

Ruppi