ich bin gespannt - ich Suche so so etwas auch, seit annähernd 20 Jahren, aber die Lösungen für Positionierung heißen leider:
einfach, aber teuer (pozyx für Arduino oder Raspi: 600 EUR)
oder
billig, aber sehr kompliziert, dafür halbwegs zuverlässig (AprilTags plus Cam, etwa 80 EUR schätzungsweise) oder etwas einfacher, aber dafür unzuverlässiger (Arduino plus PixyCam und ColorCode-Tags als Baken, ca. 100 EUR).

GPS ist IMO noch am besten: einfach, aber ungenau (+/-5m, 15EUR), per stat. Referenz-Station schon sehr genau (+/-10cm, 30 EUR), aber schon wieder etwas komplizierter.

Bin aber gespannt auf neue Ideen.