ENDLICH, er läuft!
Raidy, so der Namen des Robs ist ein UMTS-geteuerter Roboter, der weltweit über das Internet gesteuert werden kann.
Er besitzt eine Webcam, sowie über eine Bidirektionale Audioschnittstelle, oder kurz gesagt:
Man kann damit vom Wohnzimmer aus übers Internet im Ort rumfahren, und erstaunte Passanten ansprechen oder zuhören.
Technische Grundlagen:
1) Panzerfahrwerk umgbaut mit Schrittmotoren
2) RN-Control-Board für Schrittmotor- und Ultraschall I2C Schnittstelle
3) Mininotebook mit SuSe 10.1 , apache Webserver, openvpn.
4) EPlus UMTS-Card mit Internetflatrate
5) Webcam mit Pan/Tilt (Steuerung links,rechts,hoch,runter zoom)
6) Bidirektionale Sprach Ein/Ausgabe.
Der erste Test verlief sehr gut. Habe raidy ca. 1km vom Wohnzimmer aus durch den Ort gefahren.
Dann kam ich in ein Fukloch, und weg war die Verbindung. Nach einen 30Minütigen Fussmarsch hatte ich dann wieder.
Genauere Details liefere ich in den nächsten Wochen noch nach.
Siehe auch unter UMTS in der Rubrik Ideen,Planung. Dort hat es weitere Informationen zu raidy
was hat sich den seit hier geändert, dass man jetzt 6 Stunden später extra ein neues Thema braucht?
da hat er doch auch schon funktioniert, oder nicht?
ja, ich bin erst seit heute im forum. und da war ich wohl etwas zu schnell mit dem einstellen. nachedem ich in ruhe die regeln gelesen habe, war mir klar, daß dieser rob in fast fertig bis fertig gehört und nicht in ideen und planung. und da ich mich doch lieber an diese regeln halten will, habe ich ihn jetzt in fertige eingestellt.
ja, war ein ca.1:16 für 70€ bei meinem Modellbauladen
hat ca. 50*25cm. Allerdings waren die Motoren einfach zu schnell (fast 30km/h). Habe dann auf genau steuerbare Schrittmotoren umgebaut.
Aber das mit der Panzerkettensteuerung ist so eine Sache für sich.
Da gibt es nicht einfach links rechts. Leicht rechts heisst dann linke kette 100 Schritte rechte Kette 90 Schritte. Dafür kann man aber auch im Stehen drehen, und das ist eine klasse sache, wenns mal eng wird.
Wie versprochen kommen jetzt nach und nach die Daten.
Heute ist es das Blockschaltbild. Zur Zeit öffne ich zwei Browserfenster auf dem Heim-PC. Das erste für die Kamera- und Audiosteuerung , das zweite für die Fahrtsteuerung. Die "funny-Servos" sind für spätere Erweiterungen (fernsteuerbarer Roboterarm, Wasserspritze, etc.) bereits eingebaut. Mit der UMTS-Karte ist z.Z. bei gutem Empfang ein Livestream von 640*480 pixel bei 5 frames/Sekunde bei gleichzeitigem Audio möglich. Das ist schon beachtlich gut. Allerdings kommt es zu Verzögerungen in der Lenkung von bis zu einer Sekunde, weshalb man niemals mit Vollgas fahren sollte. Der SFR08 sonar ist für die automatische Fahrnotabschaltung, falls man mal wieder zu langsam gelenkt hat. Die schwerste Aufgabe bestand im Schrittmotorregler.
Diesen habe ich über zwei PCF8574 und einer zu komplizierten Reglerschaltung geregelt. So kann ich jetzt einfach die Anzahl Schritte/Geschwindigkeit/Motor mit einem Befehl übertragen und das Stepperboard macht den Rest dann von alleine.
Beispiel eines metas:
move R100 L120 S30 = rechts kette 100cm linke kette 120cm 30% maxspeed. Dies enspricht dann bei der kette ein gerade aus mit leicht rechts (ca. 20Grad).
move R-50 L-50 S30 = 30 cm Rückwärts
move R10 L-10 S20 = halbe Drehung
exakt wird der Drehwinkel wohl erst, wenn ich einen elektronischen Kompass mittels I2C dazu baue (nächste schlaflose Nächte).
Der apache nimmt über das Webformular den befehl an und sendet ihn via RS232 an die RN-Control. Diese liest den meta und gibt ein 16bit langes Wort an die IC2-PCF8774. Den Rest macht der Motorregler.
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