Meistens nicht mehr als zwei und für Schrittmotoren ist das ganze nochmal komplizierter.
Ich weiss nicht wie genau dein Bestückungsroboter nachher arbeiten muss und welche Gewichte. Eventuell würden sich sonst Servos anbieten, die sind in der Masse besser anzusteuern als Schrittmotoren.

Wenn es richtig schwere und genaue Bewegungen sein müssen wirst du um Harmonic Drive nicht herum kommen, aber das wird dann wohl kaum noch bezahlbar als Hobby.

Du siehst deine Frage kann so nicht beantwortet werden, weil wir hier einfach zu wenig Informationen von dir bekommen.