Roboter Komplett Quellcode

[davil]

Kann denn nicht jemand mal ein kompletten Quelltext für einen Microcontroller hier rein stellen. Ich kann sowas nirgends finden.

[wizzard]

Das versteh ich nicht! Wie soll das denn jemand machen? Er weiss ja nicht, was du für Teile wie an deinem Bot hast!

[davil]

Hi, am liebsten Basic oder ASM für C-Control. Aber auch ein AVR-Mega8 Programm wäre schon hilfreich.
So unterschiedlich sind die Roboter doch nicht. Es geht mir ja nur um das Grundprinzip mit Sensorauswertung. Da kann man doch angeben an welchen Port was für ein Sensor dran hängt. Oft ist es doch eh ein oder zwei Sharp und nur ein paar Microschalter.
Halt einfach zum lernen.

[Omitheuser]

Hier Bitteschön, zu finden bei http://www.home.fh-karlsruhe.de/~saka0012!

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'*                               Roboter.BAS                              *
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'* Beispielprogramm zur Steuerung eines einfachen Roboters mit 90S8535    *
'* Controller mit 8 MHz.                                                  *
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'* Version: 1.0                                                           *
'* Datum:   21.10.2001                                                    *
'* Autor:   Kai Sachsenheimer                                             *
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'* Deklaration der Ports und Variablen:                                   *
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'* Port D = Servos bzw. Motoren                                           *
'* Port C = IR Sensoren                                                   *
'* Port A = Taster                                                        *
'**************************************************************************

 Config Portd = Output
 Config Portc = Input
 Config Pina.0 = Input
 Dim X As Byte
 Dim Weg As Byte
 Dim Y As Byte
 Dim Zufallszahl As Byte
 Dim Servor As Integer
 Dim Servol As Integer


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'* Initialisierung der Variablen:                                         *
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 X = 0
 Y = 0
 Servor = 0
 Servol = 0


Losgehts:
'Warten bis Taster am Port A.0 high ist.
 Bitwait Pina.0 , Set

Sense:
 If Y = 10 Then Goto Ausweichen
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'* Auswertung der IR-Sensoren:                                            *
'**************************************************************************
'* Sensoren-Port-Belegung:                                                *
'* IR Links außen = C.4                                                   *
'* IR Links mitte = C.3                                                   *
'* IR Mitte = C.2                                                         *
'* IR rechts mitte = C.1                                                  *
'* IR rechts außen = C.0                                                  *
'* Erkanntes Hindernis: Sensor meldet 0                                   *
'**************************************************************************

 Select Case Pinc
  'Kein Hinderniss wird nicht benötigt
  'Case &B00011111 : Goto -----------
  Case &B00011110 : Goto Linksaussen
  Case &B00011101 : Goto Linksmitte
  Case &B00011100 : Goto Linksbeide
  Case &B00011011 : Goto Zurueck
  Case &B00011010 : Goto Linksaussen
  Case &B00011001 : Goto Zurueck
  Case &B00011000 : Goto Linksaussen
  Case &B00010111 : Goto Rechtsmitte
  Case &B00010110 : Goto Zurueck
  Case &B00010101 : Goto Zurueck
  Case &B00010100 : Goto Linksaussen
  Case &B00010011 : Goto Rechtsmitte
  Case &B00010010 : Goto Linksaussen
  Case &B00010001 : Goto Zurueck
  Case &B00010000 : Goto Linksaussen
  Case &B00001111 : Goto Rechtsaussen
  Case &B00001110 : Goto Zurueck
  Case &B00001101 : Goto Zurueck
  Case &B00001100 : Goto Zurueck
  Case &B00001011 : Goto Rechtsaussen
  Case &B00001010 : Goto Zurueck
  Case &B00001001 : Goto Zurueck
  Case &B00001000 : Goto Linksaussen
  Case &B00000111 : Goto Rechtsbeide
  Case &B00000110 : Goto Rechtsaussen
  Case &B00000101 : Goto Rechtsaussen
  Case &B00000100 : Goto Zurueck
  Case &B00000011 : Goto Rechtsaussen
  Case &B00000010 : Goto Rechtsaussen
  Case &B00000001 : Goto Rechtsaussen
  Case &B00000000 : Goto Zurueck
 End Select

'Fährt geradeaus
Fahren:
 Servor = 2
 Servol = 1
 Weg = 2
 Y = 0
 Goto Motoren

'Fährt links
Linksaussen:
 Servor = 2
 Servol = 2
 Weg = 10
 Y = Y + 1
 Goto Motoren

'Fährt links
Linksmitte:
 Servor = 2
 Servol = 2
 Weg = 20
 Y = Y + 1
 Goto Motoren

'Fährt links
Linksbeide:
 Servor = 2
 Servol = 2
 Weg = 15
 Y = Y + 1
 Goto Motoren

'Fährt rechts
Rechtsaussen:
 Servor = 1
 Servol = 1
 Weg = 10
 Y = Y + 1
 Goto Motoren

'Fährt rechts
Rechtsmitte:
 Servor = 1
 Servol = 1
 Weg = 105
 Y = Y + 1
 Goto Motoren

'Fährt rechts
Rechtsbeide:
 Servor = 1
 Servol = 1
 Weg = 202
 Y = Y + 1
 Goto Motoren

'Fährt zrück
Zurueck:
 Servor = 1
 Servol = 2
 Weg = 100
 Goto Motoren

'**************************************************************************
'* Motorsteuerung:                                                        *
'**************************************************************************
'* Portd.3 = Servo rechts                                                 *
'* Portd.4 = Servo links                                                  *
'**************************************************************************

Motoren:
 For X = 1 To Weg
  Portd.3 = 1
  Waitms Servor
  Portd.3 = 0
  Portd.4 = 1
  Waitms Servol
  Portd.4 = 0
  Waitms 15
 Next
 Goto Sense

'**************************************************************************
'* Ausweichen:                                                            *
'**************************************************************************
'* Y wird um eins erhöht, wenn der Roboter immer nach links bzw. nach     *
'* rechts fährt ohne sich dabei nach vorwärts zu fahren.                  *
'* Ist der Roboter 10 mal nach links bzw. recht gefahren (hat sich an     *
'* einem Hindernis festgefahren) wird die Ausweich-Routine gestartet.     *
'* Zufallszahlen werden generiert, um den Robo zufällig nach links oder   *
'* rechts zu steuern.                                                     *
'**************************************************************************

Ausweichen:
 Y = 0
 Zufallszahl = Rnd(11)
 For X = 1 To 150
  Portd.3 = 1
  Waitms 1
  Portd.3 = 0
  Portd.4 = 1
  Waitms 2
  Portd.4 = 0
  Waitms 15
 Next
 If Zufallszahl > 5 Then Goto Linksaussen Else Goto Rechtsaussen