Hi hg
hier ist ein Code der nur LED1 ein und wieder aus schaltet, wenn du das erste Beispielprogramm schon einmal geladen hast, dann kannst du ganz am Ende den Befehl syscode "p5driv.s19" auskommentiern.
ich hoofe, dass dir das etwas bringt.Code:'IIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIII 'IIIIIIIIII ROBBY RP5 - Leerprogramm 1 IIIIIIIIIIII 'IIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIII 'PROGRAMM-RUMPF ZUM START EIGENER ENTWICKLUNGEN ' Programm-Name: LEERPROGRAMM_RP5.bas ' Hardware: Robby RP5 OHNE Erweiterungsplatine ' Treiber: P5DRIV.S19 '---------------------------------------------------------------------- ' FUNKTION DES PROGRAMMS '---------------------------------------------------------------------- ' ' '---------------------------------------------------------------------- 'ACHTUNG: ' Der erste Schritt in der Initialisierung Ihres Programms sollte immer die Zeile ' REV_L=on:REV_R=on:sys PLM_SLOW ' enthalten. Diese Zeile initialisiert die Ports für die Richtungsumschaltung ' des Antriebs und die PLM Frequenz. Initialisieren Sie die Ports auch, wenn der ' Antrieb nicht benutzt werden soll! ' DER BETRIEB DER MOTOREN OHNE DIESE INITIALISIERUNG FÜHRT UNWEIGERLICH ZUR ' ZERSTÖRUNG DER ANTRIEBSELEKTRONIK !! '---------------------------------------------------------------------- '------ Konstanten -------- define V_OFFSET 0 '= CHRG_CURRENT - SYS_VOLTS (Abgleichwert) define V_ADJUST 2 'Eichwert Spannungen (Bauteile-abhängig!) 'Hier weitere Konstanten-Definitionen! '-------------------------- '------ I/O PORTS --------- '-------------------------- '- INTERFACE LCD/EXTPORT -- define sdio port[1] define sclio port[3] define strobe port[4] '-- INTERFACE COM/NAV ----- define DATALINE port[1] define CLOCKLINE port[2] '---- FREIE PORTS --------- define FREIP7 port[7] define FREIP8 port[8] define FREIP9 port[9] define FREIP10 port[10] define FREIP11 port[11] define FREIP12 port[12] define FREIP13 port[13] define FREIP14 port[14] define FREIP15 port[15] define FREIP16 port[16] '-------------------------- '------ SENSORS --------- '-------------------------- define FREIAD8 ad[8] 'Freier A/D-Wandler define LIGHT_L ad[7] define LIGHT_R ad[6] define SYS_VOLTS ad[3] define CHRG_CURRENT ad[2] define SYS_CURRENT ad[1] define MIC ad[4] define TOUCH ad[5] '--------------------------- '------ DRIVE ------------- '--------------------------- define SPEED_L da[1] define SPEED_R da[2] define REV_L port[6] define REV_R port[5] '-------------------------- '---- SYSTEM MEMORY ------- '-------------------------- '--- INTERFACE BUFFER ---- define LBYTE byte[1] define HBYTE byte[2] define SUBCMD byte[3] '---- OPERATION DATA ------ define EXTPORT byte[4] define LED1_F bit[29] define LED2_F bit[30] define LED3_F bit[31] define LED4_F bit[32] define SYSTEM_STATUS byte[5] define ACSL_F bit[33] define ACSR_F bit[34] define IR_F bit[35] '-------------------------- '---- USER MEMORY ------- '-------------------------- define DEVICEADDRESS byte[6] 'User Memory ab BYTE[7] frei! '--- SYSTEMROUTINEN ----------- define PLM_SLOW &H01C4 define SYSTEM &H01C9 define COMNAV &H0154 '- ERWEITERTE SYSTEM ROUTINEN - define REVR &H0101 'ANTRIEB RECHTS RÜCKWÄRTS define REVL &H0106 'ANTRIEB LINKS RÜCKWÄRTS define FWDR &H010B 'ANTRIEG RECHTS VORWÄRTS define FWDL &H0110 'ANTRIEB LINKS VORWÄRTS define ROTR &H0115 'RECHTS DREHEN define ROTL &H0119 'LINKS DREHEN define REV &H011D 'RÜCKWÄRTS define FWD &H0121 'VORWÄRTS define COMNAV_STATUS &H0125 'UPDATED ALLE FLAGS IM STATUS-REGISTER define ACS_LO &H01E1 'ACS POWER LO define ACS_HI &H01E9 ' define ACS_MAX &H01F1 ' define SEND_TLM &H014A 'SENDET TELEMETRIE (CH=HBYTE, DATEN=LBYTE) define SEND_SPEEDR &H0134 'SENDET TLM KANAL 8, PLM RECHTS define SEND_SPEEDL &H013A 'SENDET TLM KANAL 7, PLM LINKS define SEND_SYSSTAT &H0144 'SENDET TLM KANAL 0, SYSTEM STATUS '(FLAGS für ACS, FWD/REV, ACS_LO/HI/MAX) '---------- INIT--------------- ' Freie Ports initialisieren: FREIP7=off:FREIP8=off:FREIP9=off:FREIP10=off FREIP11=off:FREIP12=off:FREIP13=off:FREIP14=off FREIP15=off:FREIP16=off ' Subsysteme einschalten: gosub SUBSYS_PWR_ON beep 368,10,0:pause 50 gosub LEDSOFF 'Alle LEDs auf Robby aus ' ACS initialisieren: '---- SYSTEM OPERATION MODE (NO INTERRUPT) ---- 'gosub NO_ACS_INT:beep 368,10,0:sys ACS_HI 'oder: ACS_LO, ACS_MAX ' ODER ... '---- SYSTEM OPERATION MODE (ACS INTERRUPT 200 ms) ---- 'interrupt ACS_INTERRUPT:gosub ACS_INT_200:beep 368,10,0:sys ACS_HI ' IR-COMM initialisieren: '--------- IR-DATENFORMAT ----------------- 'gosub RC5 'oder: REC80 ' ODER ... '---- IRCOMM OPERATION MODE (INTERRUPT ON) ---- 'interrupt IRCOMM_INTERRUPT:gosub RC5_INT 'oder: REC80_INT '---------- SET ADDRESSED MODE ----------------- 'DEVICEADDRESS=1 'oder: 2..15 'gosub SET_ADDRESS '------------ ANTRIEB ------------------------- REV_L=on:REV_R=on:sys PLM_SLOW '---------------------------------------------------------------------- ' Hier ggf. weitere Initialisierungs-Befehle!!! '---------------------------------------------------------------------- ' PROGRAMM: ' Hier mit dem Programm beginnen!!! #loop'Für die Endlos schleife gosub LED1ON: PAUSE 50:gosub LED1OFF'gosub LED1ON schaltet LED1 an ,PAUSE macht eine Pause gosub LED1OFF schaltet LED1 aus goto loop'zurück zu 'loop' 'hier kann man noch andere sachen schreiben wie z.B. LED2ON '---------------------------------------------------------------------- ' UNTERPROGRAMME: '---------------------------------------------- '--------- ACS INTERRUPT SERVICE -------------- '---------------------------------------------- '#ACS_INTERRUPT 'Beispiel für eine Interruptroutine! 'sys COMNAV_STATUS 'if ACSL_F=on then gosub LED4ON else gosub LED4OFF 'if ACSR_F=on then gosub LED1ON else gosub LED1OFF 'pause 5:gosub LED1OFF:gosub LED4OFF:return interrupt '--------------------------------------------- ' ODER ... (ACHTUNG: Nur EINE Interrupt-Routine ist möglich!!!) '--------------------------------------------- '-------- IR-COMM INTERRUPT SERVICE ---------- '--------------------------------------------- '#IRCOMM_INTERRUPT 'Beispiel für eine Interruptroutine! 'sys COMNAV_STATUS 'gosub GET_IRDATA 'gosub LED1ON:pause 5:gosub LED1OFF:return interrupt '--------------------------------------------- 'IIIIIIII Binärausgabe mit den 4 LEDs IIIIIIII ' Der Robby kann OHNE zusätzliche Hardware keine Werte (z.B. ' seiner Sensoren) anzeigen. Diese Routine gibt VALUE mit den ' 4 LEDs in Binärform (als 2 Nibble mit je 4 Bit) aus. ' Die Variable VALUE muss als BYTE definiert sein! '#LEDBINOUT 'Ausgabe 1. Nibble (low) 'gosub LEDSOFF: gosub LED1FLASH: gosub LED1FLASH 'gosub LED1FLASH: gosub LED1FLASH: gosub LED1FLASH 'if (VALUE and &B1) <> 0 then gosub LED1ON 'if (VALUE and &B10) <> 0 then gosub LED2ON 'if (VALUE and &B100) <> 0 then gosub LED3ON 'if (VALUE and &B1000) <> 0 then gosub LED4ON 'pause 100 'Ausgabe 2. Nibble (high) 'gosub LEDSOFF: gosub LED2FLASH: gosub LED2FLASH 'gosub LED2FLASH: gosub LED2FLASH: gosub LED2FLASH 'if (VALUE and &B10000) <> 0 then gosub LED1ON 'if (VALUE and &B100000) <> 0 then gosub LED2ON 'if (VALUE and &B1000000) <> 0 then gosub LED3ON 'if (VALUE and &B10000000) <> 0 then gosub LED4ON 'pause 100: return '#LED1FLASH 'gosub LED1ON: pause 5: gosub LED1OFF: pause 5: return '#LED2FLASH 'gosub LED2ON: pause 5: gosub LED2OFF: pause 5: return 'Binär-Dezimal-Tabelle (4-Bit): ' WERT: 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 ' LED1-> 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 ' LED2-> 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 ' LED3-> 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1 ' LED4-> 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 ' ' Der Dezimal-WERT kann in der 1. Zeile abgelesen werden, wenn man ' die zutreffende LED-Kombination aussucht (1 -> an, 0 -> aus). ' Der Wert des 2. Nibbles (high) kann genauso abgelesen werden, ' muss aber noch mit 16 multipliziert und zum 1. Nibble addiert ' werden, um den ganzen 8-Bit-Dezimalwert (0..255) zu erhalten. '---------------------------------------------------------------------- 'IIIIIIIIIII LED DRIVER IIIIIIIIIIIIIIIII #LED1ON LED1_F=on:goto EXTPORT_WRITE #LED1OFF LED1_F=off :goto EXTPORT_WRITE #LED2ON LED2_F=on:goto EXTPORT_WRITE #LED2OFF LED2_F=off:goto EXTPORT_WRITE #LED3ON LED3_F=on:goto EXTPORT_WRITE #LED3OFF LED3_F=off:goto EXTPORT_WRITE #LED4ON LED4_F=on:goto EXTPORT_WRITE #LED4OFF LED4_F=off:goto EXTPORT_WRITE #LEDSOFF EXTPORT=EXTPORT and &H0F:goto EXTPORT_WRITE #LEDSON EXTPORT=EXTPORT or &HF0 #EXTPORT_WRITE LBYTE=EXTPORT:sys SYSTEM:return 'IIIIII SYSTEMROUTINEN COMM/NAV SYSTEM IIIII #GET_IRDATA SUBCMD=1:sys COMNAV:return #SEND_IRDATA SUBCMD=0:sys COMNAV:return #GET_TLM SUBCMD=1:sys COMNAV:LBYTE= LBYTE or (HBYTE shl 6) HBYTE= HBYTE shr 2:return #RC5 SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= HBYTE and &HFC HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return #RC5_INT SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= (HBYTE and &HFE)or 2 HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return #REC80 SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= (HBYTE or &H01)and &HFD HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return #REC80_INT SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= (HBYTE or &H03) HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return #ADDRESSED_MODE_ON SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= (HBYTE or &H10) HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return #ADDRESSED_MODE_OFF SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= (HBYTE and &HEF) HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return #SET_ADDRESS SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= (HBYTE or &H10) HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV LBYTE=DEVICEADDRESS:SUBCMD=5:sys COMNAV:return #GET_ADDRESSED_DATA SUBCMD=1:sys COMNAV:HBYTE=HBYTE and &H7:return #SEND_ADDRESSED_DATA HBYTE=(HBYTE shl 3)or DEVICEADDRESS:SUBCMD=0:sys COMNAV:return #WAIT_PING SUBCMD=8:sys COMNAV:return 'IIIIII SYSTEMROUTINEN SYSTEM IIIIIIIIIIII #NO_ACS_INT SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= HBYTE and &HFB HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return #ACS_INT_200 SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= HBYTE or &H04 HBYTE=50:SUBCMD=2:sys COMNAV:return #SUBSYS_PWR_ON sdio=on:sclio=on:strobe=off:EXTPORT=(EXTPORT and &HFE)or 8 sys SYSTEM:return #SUBSYS_PWR_OFF EXTPORT=(EXTPORT and &HF7)or 1:sys SYSTEM deact sdio:deact sclio:return #CLR_DISTANCE SUBCMD=3:sys COMNAV:return #L_DISTANCE SUBCMD=6:sys COMNAV:return #R_DISTANCE SUBCMD=7:sys COMNAV:return '---------COM/NAV GERÄTEREIBER ------------- syscode "p5driv.s19"
schau dir am besten das Stück nach dem 'Hier mit dem Programm beginnen! an.
Gruß dj
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