Mit klein anfangen meinte ich eher die einfache Regelung (einschleifig), um die Regelungstechnik verstehen zu lernen. Wahrscheinlich funktioniert die auch gut. Wenn nicht, kann danach immer noch auf eine Kaskadenregelung erweitert werden.

Wenn du eine Kaskadenregelung planst, dann nimm anstatt dem Momentregelkreis einen Geschwindigkeitsregelkreis. Da der Strom dem Drehmoment entspricht, wäre ein Strom- und ein Momentregelkreis doppelt gemoppelt.
Wie ist das jetzt? Reicht die Geschwindigkeit eines AVR-ADCs oder nicht?
Mit der Geschwindigkeit des ADC sehe ich keine Probleme.
Ich hab hier zudem was von nem Trick mit nem Analog Comperator gelesen. Wie funkt das genau? Ist das besser/schlechter? Was ist "der Unterschied" (Geschwindigkeit, Auflösung, Aufwand)?
Kannst du mir die Quelle nennen, ich weiß nicht was du meinst.

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