Aha! Wenn man selbst nicht in der Lage ist, dann kann es ja der µC übernehmen. Cleveres Bürschen!

Was du da willst ist KI (künstliche Intelligenz). Sowas muss man aber programmieren. Um es zu programmieren, braucht man sehr gute Kenntnisse über die Regelungstechnik. Da sollte man schon ein Studium hinter sich haben. Lange Rede kurzer Sinn: Es ist einfacher die Regelparameter selbst zu bestimmen. Das kann man auch ohne Studium.

Der Sinn einer Regelung ist auch mit unterschiedlichen Lasten zurecht zu kommen. D.h. macht braucht so eine Regelung nur einmal zu dimensionieren. Richtig dimensioniert ist es nicht notwendig die Regelparameter immer wieder aufs Neue zu bestimmen.
Ich lasse den Motor mit voller Spannung anlaufen. Damit kann ich die Sprungantwort aufzeichnen.
Das ist auch bei einer manuellen Dimensionierung sinnvoll, wenn man keine anderen Daten zur Modellierung zur Verfügung hat.
Bei der Kaskaden-Regelung muss ich ja die inneren Regelkreise schneller machen, als die äußeren. Am besten den inneren immer abarbeiten, die äußeren nur alle x Durchläufe, oder (manuell verzögern)?
Nix da, mit manuell verzögern. Das bringt nur zusätzliche Totzeiten in den Regelkreis, was sich wiederum nachteilig auf die Regelgeschwindigkeit auswirkt. Die Regelgeschwindigkeit wird sinnvollerweise durch die Parameter des Reglers eingestellt.
Und noch eine Kleinigkeit: ich muss ja auch "Zwischenwerte" rückführen (Strom, Spannung, Drehmoment,...). Welche Werte führe ich am besten zurück? Wie mache ich das am besten, mit dem µC (vermutlich Atmel AVR).
Spannung kann der AVR direkt über den ADC messen und Strom als Spannungsabfall über einen Shunt. Für Drehmoment, Geschwindigkeit und Position braucht es spezielle Sensoren.

An deiner Stelle würde ich mit einem einschleifigen Regelkreis beginnen um mich in die Thematik Regelung einzuarbeiten. Wenn das funktioniert, kannst du dann in Stufen auf die Kaskadenregelung umsteigen.

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