Sodele, jetzt also nochmal:

Ziel: Aufbau einer Positionssteuerung eines Kreuztisches o.ä. mithilfe von DC-Motoren (keine Schrittmotoren). Dabei soll eine Standard-Gewindespindel M6 (vllt. auch was anderes, aber momentan M6 geplant) mit Steigung P=1,0 mm/Umdrehung die Rotation in lineare Bewegung umsetzen.

Jetzt mal das "Problem": Da ein Motor mit Synchron-Scheibe (nicht Servo!) eine gewisse Trägheit hat etc. sollte hier auch eine Regelung her, wenn ich auch wirklich die Achse genau steuern will.

Leider kenne ich mich bei der praktischen Umsetzung von Regelungen nicht aus; ich hab das Prinzip einer Regelung verstanden (Rückführung der Größe und ermittlung der Regeldifferenz), aber leider hab ich noch nicht so ganz die Funktion vieler Werte verstanden (dazu später).

Eine Regelung (ich dachte bisher an eine PID-Kaskadenregelung. Ist das ok?) erfodert immer eine Einstellung. Und hier ist meine erste Hauptfrage:
Ist folgendes möglich und wie mache ich das dann?:
Ich lasse den Motor mit voller Spannung anlaufen. Damit kann ich die Sprungantwort aufzeichnen. (Soweit klar)
Die Streckenparameter (ein Motor, der als T2-Glied (OK, oder?) interpretiert wird) werden nun vom µC, der die Sache aufzeichnet, bestimmt.

Wenn das erledigt ist, kommt die nächste Frage: Kann der µC auch die Regelparameter selber bestimmen, die "gut" wären. (Auch hier: wie machen? welches Verfahren ist gut geeignet? Ich denke halt, dass Bode & Co. eher schwer zu realisieren sind.)
Er kann ja ein bisschen rumprobieren, imdem er die Achse mit unterschiedlichen Parametern kurz laufen lässt und dann mit der Soll-Kurve vergleicht oder so.

Wichtig wäre nur, dass der Motor beim Aufnehmen der Sprungantwort nicht Unmengen an Umdrehungen macht, da irgandwann auch die Gewindestange aufhört

Bei der Kaskaden-Regelung muss ich ja die inneren Regelkreise schneller machen, als die äußeren. Am besten den inneren immer abarbeiten, die äußeren nur alle x Durchläufe, oder (manuell verzögern)?

Und noch eine Kleinigkeit: ich muss ja auch "Zwischenwerte" rückführen (Strom, Spannung, Drehmoment,...). Welche Werte führe ich am besten zurück? Wie mache ich das am besten, mit dem µC (vermutlich Atmel AVR).