Zitat Zitat von LoD
Dies fürht bei der Auslegung der Regelung aber dazu, dass man Antrieb und die Bewegung des Bezugspunktes (bei Robotterarmen z.B. die Bewegung aller vorherigen Gelenke) mit berücksichtigen muss. Dafür erhält man einen wesentlich leichteren Aufbau und eine höhere Dynamik bei geringerer Antriebsleistung
Ob sich der Bezugspunkt bewegt ist abhänig von der Konstruktion (oder versteh ich was falsch) nicht vom Antriebskonzept.

Direktantrieb ist (laut "meiner Definition"), wenn die Radachse entlang der (imaginär) verlängerten Motorachse verläuft.
Wenn also die Motorlager mit einem (groß) teil der Gewichtskraft belastet werden.