@LOD
Das was du mit "Bezugspunkt" versuchst zu erklären ist eigentlich die verwendung der Denavid-Hardenberg Matrix, welche die Position eines Gelenks in Bezug auf das vorherige Gelenk verweist (man spart sich dabei sehr viel Rechnerei und einige Zeilen/Spalten).

Direkt-Antriebe sind einfach Antriebe ohne Getriebe bzw. das angetriebene Teil liegt axial fluchtend mit dem Motor.

Sog. Überschwingfehler hat man immer, das liegt aber nicht speziell am Motorantrieb sondern an der Programmierung, Massenträgheit, Toleranzen etc.
Das ein Getriebemotor besser positioniert werden kann als ein direkt-angetriebener Motor sollte eigentlich auch jedem klar sein.

Gruß
Gleylancer