Ich hätte jetzt Direktantrieb so definiert, dass der Motor(mit Getriebe) direkt am Reifen sitzt. Ohne Zahnriemen etc.
Ob sich der Bezugspunkt bewegt ist abhänig von der Konstruktion (oder versteh ich was falsch) nicht vom Antriebskonzept.Zitat von LoD
Direktantrieb ist (laut "meiner Definition"), wenn die Radachse entlang der (imaginär) verlängerten Motorachse verläuft.
Wenn also die Motorlager mit einem (groß) teil der Gewichtskraft belastet werden.
@LOD
Das was du mit "Bezugspunkt" versuchst zu erklären ist eigentlich die verwendung der Denavid-Hardenberg Matrix, welche die Position eines Gelenks in Bezug auf das vorherige Gelenk verweist (man spart sich dabei sehr viel Rechnerei und einige Zeilen/Spalten).
Direkt-Antriebe sind einfach Antriebe ohne Getriebe bzw. das angetriebene Teil liegt axial fluchtend mit dem Motor.
Sog. Überschwingfehler hat man immer, das liegt aber nicht speziell am Motorantrieb sondern an der Programmierung, Massenträgheit, Toleranzen etc.
Das ein Getriebemotor besser positioniert werden kann als ein direkt-angetriebener Motor sollte eigentlich auch jedem klar sein.
Gruß
Gleylancer
Hui, danke für die vielen Antworten!
Das verstehst Du völlig richtig. Wenn Deine Konstruktion allerdings die Bewegung Deines Bezugspunktes vorsieht (Roboterarm), kann man diese Bewegung auch gut mit der von Gleylancer erwähnten Denavid-Hardenberg Matrix bestimmen. Man wird aber feststellen, dass die Bewegung eines Gelenks durch die Trägheit(smomente) auch Kräfte (Momente) auf alle anderen Gelenke ausübt.Ob sich der Bezugspunkt bewegt ist abhänig von der Konstruktion (oder versteh ich was falsch) nicht vom Antriebskonzept.
Was ich nun meinte bezieht sich auf den Regler für den Motor. So lange man Getriebe mit hoher Untersetzung verwendet, stützen sich diese Kräfte (Momente) im Getriebe ab. Läßt man sie weg (direktes Antriebskonzept) muß man einer Gelenk Regelung vorher sagen, mit was für einem äußeren Moment sie gleich zu rechnen hat.
Ich lese hier jetzt zweimal, dass entgegen meinem bisherigen Verständnis von einem Direktantrieb auch beim Einsatz eines (z.B. mehrstufigen 1:512 Planeten-) Getriebes von einem Direktantrieb gesprochen wird, wenn Getriebe-Abtrieb und Motorachse zusammenfallen.
Stimmt das so?!?
Was ist an der Achsgleichheit das besondere? Die Kräfte der Abtriebswelle stützen sich bei den mir bekannten Konstruktionen jedenfalls entgegen Albanacs Aussage dann im Getriebe und nicht im Motor ab.
Planetengetriebe sind eben eine besonderheit und wird als nicht direkter Antrieb bezeichnet
Apropos: Die Kraft wird direkt durchs Getriebe übertragen, d.h. das der Motor bremsen muss. Im Getriebe wirken nur Lagerkräfte und Kräfte durch die Belastung der Zahnräder.
..wäre ja auch schlimm, wenn das Getriebe bremsen würde (dann hätte man nen Wirkungsgrad von ein paar Prozent)
Gruß
Gleylancer
Ich denke Du befasst Dich mehr damit, aber es gibt auch Getriebe, die selbsthemmend sind, Wo also Prinziepbedinkt das ganze Moment das am Untersetzten Abtrieb angreift nicht am Übersetzten ankommen kann. Andersherum, von der Antriebsseite her funktioniert das dann schon, auch mit gutem ( ungleich perfektem) Wirkungsgrad.
Unabhängig ob das Getriebe nun komplett selbsthemmend ist oder nicht:
Bei Verwendung eines Untersetzungsgetriebes (mit nennenswerter Untersetzung) werden die äußeren Momente allerdings am Motor so abgeschwächt, dass Sie gegenüber den Steuermomenten als sehr klein (Störgröße) abgetan werden können. Ohne Getriebe, haben diese äußeren Momente aber die gleich Größenordnung wie die gewünschten Antriebsmomente. Mann muss Sie also mit bei der Sollwertvorgabe berücksichtigen.
Ihr kommt doch gerade völlig vom Thema ab, oder?
chiquita hatte doch eigentlich nur nachm ordentlichen Motor gefragt.
http://www.shop.graupner.de/webapp/c...&show_cat=5643 <------ Da sind einige die du gebrauchen könntest... oder nimm doch welche von der Seite hier...-----> http://www.pollin.de/default.asp?content=welcome.html
Ansonsten könntest auch noch bei Ebay bei "Hobbywunderland" erfolg haben... ich hab da 5Motoren (kleiner alsn Euro) für 5Euro bekommen
ich hoff das hilft dir nen bisserl
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