Hier ist ein interessanter Artikel zu Gyro und Accellerometer.
http://www-personal.engin.umich.edu/...s/paper120.pdf
hier ist auch noch ein Video dazu:
http://www.engin.umich.edu/research/...sOdometry.html
Auch wenn die Anwendung nicht übertragbar ist.
Lohnt es sich meiner Meinung nach dennoch das mal zu lesen.

Ich frage mich immer noch, ob man nicht nur mit Gyro und 3D-Beschleunigungssensoren auskommt. Immer, wenn der Betrag der Beschleunigung mal ne Zeit lang der Erdbeschleunigung entspricht, kann man ja das System referenzieren..in Kurven und beim Beschleunigen ist der Betrag des resultierenden Vektors ja immer größer als die Erdbeschleunigung, kruze Fahrten über einen Buckel mal ausgenommen. Aber das sind ja Veränderungen, die immer nur kurz sind. Bei konstanter Geradeausfahrt über eine bestimmte Zeit (ein paar Sekunden) eicht sich das System selbst, dito, wenn die Maschine steht..egal ob gerade oder auf dem Seitenständer, Berg oder eben.

Das ließe sich dann auch im Scheinwerfer integrieren.

Sigo