Wie wärs mit 4 IR-Entfernungssensoren (Sharp), die vorn, hinten, rechts, links auf die Straße schauen und die Entfernung zu selbiger messen.
Das funzt auch noch bei Schräglage.

Aus den Abständen zur Straße bekommt man schonmal die Schräglage und die Nickbewegung heraus. Selbst wenn man an einem Hang auf der Höhenlinie entlang fahren würde, würde sich der Scheinwerfer an das Terrain anpassen, selbst bei senkrechter Maschine.

Um auch noch die Kurzvenradien zu bekommen, muss man noch die Geschwindigkeit dazu haben. Die kann man vom Tacho abzapfen..

Mit 2 Sensoren je Achse, müsste genügend Sicherheit (Redundanz) vorhanden sein, dass man auch feststellen kann, wenn das System evtl. mal nicht sicher arbeitet (Schotter, Gelände mit Gras etc...) dann schaltet es den Scheinwerfer eben in die "klassische Position".

Aber Straßenmaschinen dürften immer klar kommen. Kritisch für den Sensor könnte evtl. eine Öllache oder Wasserpfütze werden, bei 60° Schräglage. Hihi, aber da wirds erstmal für die Maschine und den Fahrer kritischer ...

Sigo