Gerade hab ich die Zeichnung für die Grundplatte ausgedruckt damit ich diese demnächst zurecht sägen kann. Wird zum Glück nicht so kompliziert werden.

Ein Problem mit dem ich mich gerade intensiv beschäftige ist das Knickelement in der Mitte. Dieses ist zwar durch die Kugellager nahezu reibungsfrei, allerdings fürchte ich, dass im Betrieb der Roboter sich nicht steuern lässt, solange dieses Gelenk nicht irgendwie lenkbar wird.
Um das Problem zu lösen möchte ich am hinteren Teil (der mit der Strebe in Richtung Kugellager) ein grosses Zahnrad befestigen (fest mit der Strebe verschraubt), auf dem vorderen Teil wird ein Schrittmotor befestigt mit einem kleineren Zahnrad. Damit sollte der Schrittmotor in der Lage sein das Einknicken zu steuern.

Hierzu hab ich eine Frage, da ich noch nie mit Schrittmotoren gearbeitet habe. Der Schrittmotor wird in der Praxis durch entsprechende Impulse um ein paar Grad weiter gedreht. Die Anzahl der Schritte wird vom µC vorgegeben, allerdings wird nicht bestimmt ob der Schrittmotor an dieser Stelle überhaupt angekommen ist. D.h. ich habe keine sichere Rückmeldung darüber um wieviel Grad mein Roboter eingeknickt ist.
Stimmt das so?

Wenn ja wie kann ich ohne viel Aufwandt einen Wert zurück bekommen um wieviel Grad ich einknicke.
Eine teure Möglichkeit wäre es statt des Schrittmotors einen digitalen Servo zu verwenden denke ich.