Ich poster heute Nachmittag meine Lösung wie ich gar nicht aufsetze, allerdings mit kleiner umbau massnahme die auch noch andere Folgen hat.

Deine neue Gelenkidee müsste ich mir mal überlegen welche Auswirkungen dass auf die Mechanik hat. Ich fürchte aber, du hast übersehen, dass das Gelenk nicht nur knicken sondern auch noch drehen und lenken soll. Damit entstehen bei solch einer Konstruktion ungünstige bereiche (zuminderst klapper der Roboter dann immer ganz komisch in den Achsen). Es so theoretisch übers Forum durchzusprechen ist leider nicht ganz einfach und manches lässt sich für mich unter realen Bedingungen sehr schnell erkennen.

Wie gesagt heute nachmittag die ein paar Bilder dann könnt ihr es euch anschauen.