Mini Roboterarm

**Xtreme** · 01.09.2006, 14:59

Soviel ich mitbekommen hab, willst du mit dem Teil CD's transportieren? für welchen Zweck wenn man fragen darf?

Ein computergesteuertes Lager für CD's. Der Arm legt die CD's ins Laufwerk.

Lads doch einfach bei Googl-Video hoch, der nimmt auch movs. (bin ziemlich sicher)

Gut werd ich mal versuchen! Aber frühestens am Sonntag Abend, weil ich jetzt dann gleich übers WE nach Österreich fahr... meinem anderen großen Hobby fröhnen \

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Wie hast du denn den 3ten Servo (von unten gezählt) mit dem gelenk verbunden?

Über ein ganz einfaches Gestänge. Das hat zwei Vorteile:

Das Servo sitzt näher am Drehpunkt des Hebels, somit benötigt das 2te Servo (von unten) weniger Kraft

Ich kann die Anlenkung "untersetzen" wie bei einem Getriebe.
Am Servo hab ich ja ca 180° Weg. Die brauch ich aber vorne am Arm nicht ganz. Somit reduziere ich zwar den Weg, hab aber mehr Kraft vorne am Arm... sicher nie schlecht

Du hast gemeint du gibst die Daten über Hyperterminal ein...
Für jeden Servo die Position oder eine Position im Raum

Die Position für jedes Servo. Die Umrechnung in eine Raumkoordinate übernimmt der PC, weil ich in Delphi viel fitter als in Basic

Schönes Wochenende wünsch ich euch!

**Xtreme** · 04.09.2006, 18:22

So, hier mal das Video:
http://video.google.de/videoplay?doc...09476627811236

Ich hoffe euch bald meine Contol- Software vorstellen zu können. Hab leider momentan viel um die Ohren.
Die "Eckdaten" der Software sind:

- 2D Visualisierung des Arms (später evtl 3D)

- Abfahren eines programmierbaren Bewegungsablaufes

- Simulation dieses Ablaufes durch die Visualisierung

- Speicherung der "Daten" des Armes (Geschwindigkeit, Servowege etc.)

- Manuelle Steuerung des Armes durch ein Joystick (kann zur programmierung eines Bewgungsablaufes benutzt werden)

Die Software soll so flexibel wie möglich sein, desshalb wird mit der Software ein Protokol eingeführt. Dieses erlaubt es evtl später weitere (größere?) Arme anzusprechen.
Es können über das Protokol gesteuert werden:

- 4 Freiheitsgrade des Arms

-I/O Sonderfunktionen (z.B. Pneumatik, Beleuchtung)

Evtl. sollen auch noch Feedbackdaten übertragen werden, wenn z.B. ein Abstandssensor am Arm sitzt. Diese Daten sollen mit der Software überwacht und in die Steuerung des Arms mit einbezogen werden.

Weiterhin stellt die Software ein einfach zu verwendendes 3D Koordinatensystem zur Verfügung, das es erlaubt gezielt Punkte anzufahren. Das Koordinatensystem breitet sich zylinderförmig um den Drehpunkt des Arms aus.

Weiterhin sollen alle Winkel an den Gelenken des Arms überwacht werden können. Jeder der schon mal einen Roboterarm gebaut hat weiß wie schwierig es ist die Spitze des Arms exakt an einen bestimmten Punkt zu bringen. Die Winkelüberwachung zusammen mit einfachen trigonometrische Berechungen die das Programm übernimmt machen das einfacher.

Wie gesagt ist die Software noch nicht fertig. Dies sind allerdings meine Zielvorgaben ...

**Madgyver** · 04.09.2006, 20:02

Cooles Video, echt sweet ^^.

Wie sieht es mit der Wiederholenauigkeit aus?

**Reeper** · 05.09.2006, 00:17

Echt toll der Arm !

Wieviel Kraft haben die Servo's denn?

**techboy** · 05.09.2006, 11:08

Tolles Teil! Einfach aber es funktioniert^^

Mfg.Attila Földes

**Xtreme** · 05.09.2006, 16:12

[schild=1 fontcolor=000000 shadowcolor=C0C0C0 shieldshadow=1]Danke![/schild]

Wieviel Kraft haben die Servo's denn?

Es handelt sich um Simprop SES 350 mit 35Ncm Stellkraft.

**Xtreme** · 05.09.2006, 20:15

So, grad ist es mir gelungen den Fehler im Delphi Programm aufzustöbern und zu beseitigen... endlich!
Hab den Arm jetzt grad zum ersten mal mit der neuen Oberfläche gesteuert... geht ganz gut. Kümmer mich jetzt um die restlichen noch unerfüllten Punkte meiner Zielsetzung.